文献

J-GLOBAL ID：201202230426212865   整理番号：12A1449635

多自由度マニピュレータの運動制御における外乱オブザーバに基づく制御性能向上手法

著者 (3件)： 富樫信之 (横浜国大) ,  下野誠通 (横浜国大) ,  元井直樹 (横浜国大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 30th  ページ： ROMBUNNO.2E3-6  発行年： 2012年09月17日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,マニピュレータの運動制御を外乱オブザーバに基づいて向上させる手法を提案する。外乱オブザーバ内で用いるノミナル慣性を低く設計することによってマニピュレータの動的可操作性が増加するが,制御系は不安定になる。そこで,ノミナル慣性の設計が制御性能に及ぼす影響について考察し,ノミナル慣性を低く設計した場合において安定に制御を行うための制御設計手法を提案する。実験により提案手法の有効性を検証する。(著者抄録)

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  *運動制御 ,  *システムオブザーバ ,  *擾乱 ,  運動方程式 ,  慣性 ,  ロバスト制御 ,  安定化 ,  実験 ,  位置制御 ,  動力学 ,  精度

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  システム同定  (IA02040O)

タイトルに関連する用語 (6件)： 多自由度 ,  マニピュレータ ,  運動制御 ,  外乱オブザーバ ,  制御性能 ,  手法