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J-GLOBAL ID：201202237293122943   整理番号：12A1348779

ローラー・ウォーカーに関する研究 受動車輪による4足ロボットの移動効率の改善

Study on Roller-Walker-Improvement of Locomotive Efficiency of Quadruped Robots by Passive Wheels

著者 (2件)： ENDO Gen (Tokyo Inst. of Technol., Tokyo, JPN) ,  HIROSE Shigeo (Tokyo Inst. of Technol., Tokyo, JPN)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 26  号： 8/9  ページ： 969-988  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ローラー・ウォーカーは各脚の先端に装備された受動輪を用いる脚・車輪のハイブリッド移動ロボットである。受動輪はローラー・ウォーカーが荒い地勢を歩行するとき,足関節のロールジョイントを回転させることによって,足底モードに変換することができる。本稿では,車輪モードにおける移動のエネルギ効率を検討した。前方真っ直ぐの推進力を生じる脚の軌道を定義し,ダイナミックシミュレータを用いて,脚軌道のパラメータと推進のエネルギ効率の間の関係を検討し,より高速な移動がより高いエネルギ効率を達成することを示した。車輪による移動が通常の這っていく歩容の8倍のエネルギ効率となることがわかった。ハードウェアの実験結果に言及した。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  足 ,  型 ,  *シミュレーション ,  *エネルギー効率 ,  ハードウェア
準シソーラス用語： 車輪型ロボット ,  足底 ,  ハイブリッド型 ,  ダイナミックシミュレーション

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 研究 ,  車輪 ,  4足ロボット