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J-GLOBAL ID：201202238453713192   整理番号：12A1449817

動力学に基づく直動アクチュエータ駆動型デルタアームの設計

著者 (4件)： 新井健生 (大阪大) ,  椎木靖人 (THK) ,  遠藤嘉将 (THK) ,  永塚正樹 (THK)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 30th  ページ： ROMBUNNO.2O1-6  発行年： 2012年09月17日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： デルタアームは可動部が軽く,高出力のモータで駆動することにより高速動作が可能である。さまざまな機構が開発されているが,モータの出力特性を考慮してアームを設計した例はほとんど見られない。本報告では,低速トルクが比較的高出力一定の直動ステップモータを駆動源とするデルタアームの設計法を示している。手先の繰り返し動作を想定し,逆動力学モデルに基づき必要な速度と力を求め,モータの速度-力特性上最速のスピードを出しうるリンクパラメータを定める方法を提案している。(著者抄録)

シソーラス用語： 動力学 ,  *アクチュエータ ,  トルク ,  *ステッピングモータ ,  特性 ,  *力学モデル ,  測定精度 ,  *アーム ,  *構造設計
準シソーラス用語： 逆動力学 ,  繰返し性 ,  出力特性

分類 (2件)： その他の機械要素  (QB01120F) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 動力学 ,  直動 ,  アクチュエータ駆動 ,  デルタ ,  設計