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J-GLOBAL ID：201202239446080059   整理番号：12A0707089

ロボットハンド指先に付与したネット状近接覚センサ情報に基づく把持姿勢の決定

Pre-shaping of the Fingertip of Robot Hand Covered with Net Structure Proximity Sensor

著者 (6件)： 鈴木健治 (電通大) ,  鈴木陽介 (電通大) ,  長谷川浩章 (電通大) ,  MING Aiguo (電通大) ,  石川正俊 (東大 大学院情報理工学系研究科) ,  下条誠 (電通大)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 48  号： 4  ページ： 232-240  発行年： 2012年04月30日 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットによるハンドリングにおいて,把持目標物体のパラメータや,目標へのアプローチ経路上の情報を認識するために,視覚センサや触覚センサを用いる場合が多い。筆者らはこれまで,近接・触・すべり覚統合型のロボットハンドシステムを開発してきたが,ハンドと対象物の間の姿勢誤差を修正することは行われていなかった。本論文では,ロボットハンドが把持目標物体へのアプローチ時に生じ得る姿勢誤差に対し,搭載したネット状近接覚センサに基づくフィードバックにより誤差を修正する手法を提案した。ロボットハンドを7自由度ロボットアーム先端に取り付け,対象物表面に対して指先面姿勢誤差が収束可能であることを確認した。

シソーラス用語： *ロボットハンド ,  *触覚センサ ,  *把持【操作】 ,  *姿勢決定 ,  誤り制御 ,  誤差 ,  補正 ,  *フィードバック制御

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (20件)：

• 並木. 高速センサフィードバックに基づく把握行動. 日本ロボット学会誌. 2002, 20, 7, 707-716
• FUKUOKA, N. Dynamic Regrasping Using a High-speed Multifinagered Hand and a High-speed Vision System. Proc. 2006 IEEE Int. Conf. Robotics and Automation. 2006, 181-187
• 山川. 高速多指ロボットハンドと高速視触覚フィードバックを用いた柔軟紐の結び動作. 日本ロボット学会誌. 2009, 27, 9, 1016-1024
• 長谷川. 多関節多指ハンドのための操作対象の位置と姿勢のセンシング-視覚情報と接触情報の融合-. 電気学会論文誌C. 1998, 118, 9, 1340-1346
• 村上. 柔軟指先による把握物体のエッジ方向の触覚計測. 日本ロボット学会誌. 2006, 24, 2, 240-247

タイトルに関連する用語 (6件)： ロボットハンド ,  指先 ,  ネット ,  近接覚センサ ,  把持 ,  姿勢