文献

J-GLOBAL ID：200902287028900537   整理番号：09A1230677

高速多指ハンドと高速視触覚フィードバックを用いた柔軟紐の結び操作

Knotting Manipulation of a Flexible Rope Using a High-speed Multifingered Hand and High-speed Visual and Tactile Sensory Feedback

著者 (4件)： 山川雄司 (東大 大学院情報理工学系研究科) ,  並木明夫 (千葉大 大学院工学研究科) ,  石川正俊 (東大 大学院情報理工学系研究科) ,  下条誠 (電通大)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 27  号： 9  ページ： 1016-1024  発行年： 2009年11月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 従来ロボットマニピュレーションの対象として,剛体を扱うことが多かったが,近年,柔軟物体を対象とした研究が行なわれ,特に,紐やケーブルのような線状柔軟物体の操りは,産業応用,医療分野等で自動化が求められている。紐の柔軟特性に依存することの少ない操り戦略を提案することにより,少ない指でロバストかつ高速な紐操りの実現を目指した。一例として紐結びを取り上げ,複数のスキルに分割し,それぞれのスキルに対して適切な戦略と制御方法を提案した。人間の結び動作を解析し操りスキルを抽出し,輪の作成のための手首旋回軸の制御,紐の入れ替えのための指制御,紐の引き抜き,押え付けの動作解析等を行なった。

シソーラス用語： *ロボットハンド ,  フィードバック ,  触覚センサ ,  *紐 ,  ロバスト性 ,  *自動運転 ,  触覚フィードバック ,  *多指ハンド ,  センサ
準シソーラス用語： 運転操作 ,  *自動操作

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (14件)：

• 平井慎一. 柔軟物操作. 日本ロボット学会誌. 1998, 16, 2, 136-139
• INOUE, H. Hand-eye Coordination in Rope Handling. Robotics Research : The First International Symposium, 1984. 1984, 163-174
• MATSUNO, T. Flexible Rope Manipulation by Dual Manipulator System Using Vision Sensor. IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics Proceedings, 2001. 2001, 677-682
• WAKAMATSU, H. Manipulation Planning for Unraveling Linear Objects. Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 2006. 2006, 2485-2490
• MORITA, T. Knot Planning from Observation. Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 2003. 2003, 3887-3892

タイトルに関連する用語 (3件)： 多指ハンド ,  触覚フィードバック ,  紐