文献

J-GLOBAL ID：201202241422940370   整理番号：12A0597997

カルマンフィルタを利用した輝度外乱除去と軌道認識の応用

Rejection of illuminance based on Kalman filter and application of trajectory control

著者 (3件)： 鈴木一行 (東京電機大) ,  小鍛治陽介 (東京電機大) ,  日高浩一 (東京電機大)
資料名： 電気学会産業計測制御研究会資料  (Papers of Technical Meeting on Industrial Instrumentation and Control and Mechatronics Control, IEE Japan)
巻： IIC-12  号： 70-85  ページ： 85-88  発行年： 2012年03月06日 
JST資料番号： X0577A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 移動体上でのカメラセンサ技術はビジュアルフィードバックと呼ばれ,移動ロボットのような移動体の自己位置推定や周囲の環境計測に用いられる。従来のシステムでは高精度のデータが入手可能であるという仮定の下で制御設計が行われているが,実環境では太陽光や室内灯などの照射による輝度により画像が変化する。本論文では,Kalmanフィルタにより輝度外乱を除去する方法を提案した。提案手法と閾値を逐次編成させる方法による白線軌道動画の軌道認識率を比較し,Kalmanフィルタでは継続して外乱を除去できることを示した。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  位置決め ,  輝度 ,  Kalmanフィルタ ,  *バイオフィードバック ,  *擾乱 ,  軌道制御
準シソーラス用語： *ビジュアルフィードバック ,  *外乱除去 ,  自己位置推定

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (8件)：

• [1] K. Hidaka, "Robust color tracking based on Mean-Shift under illuminance change", Proc. ICCAS-SICE 2009, pp.1827-1831, (2009).
• [2] D. Comaniciu, V. Ramesh, and P. Meer "Real Time Tracking of Non-Rigid Objects Using Mean Shift", Proceedings of the 2000 IEEE Computer Society Conference on Computer Vision and Pat-tern Recognition, vol.2. pp.142-149, (2000).
• [3] H.wang, Y.H.Liu, D.Zhou, "Adaptive Visual Ser-voing Using Point and Line Features With an Uncalibrated Eye-in-Hand Camera", Robotics IEEE Transactions on Robotics pp.843-857, (2008).
• [4] F. Chaumette, "Potential problems of stability and convergence in image based and position based visual servoing", in The conf., Vision and Control, vol. 237. Lecture Notes in Control and Information Sciences, Springer Verlag, pp.66-78, (1998).
• [5] J. Miura, M. Itoh, Y. Shirai, "Toward vision:based intelligent navigator: its concept and prototype", IEEE. Trans. on Intelligent trans-portation system, vol. 3, no. 2, pp.136-146, (2002).

タイトルに関連する用語 (5件)： カルマンフィルタ ,  輝度 ,  外乱除去 ,  軌道 ,  応用