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J-GLOBAL ID：201202242864213465   整理番号：12A1371828

不均一なマルチエージェント系におけるリーダ追従のための協調適応制御-離散時間系の場合-

Cooperative Adaptive Control of Heterogeneous Multi-agent Systems for Leader Tracking-Discrete-time Case-

著者 (4件)： 岡嶋崇 (東大 大学院情報理工学系研究科) ,  津村幸治 (東大 大学院情報理工学系研究科) ,  早川朋久 (東京工大) ,  石井秀明 (東京工大 大学院総合理工学研究科)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 48  号： 9  ページ： 536-544  発行年： 2012年09月30日 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 通信技術,計算機技術の発展により,多くの動的システム(エージェント)が結合されたマルチエージェント系(MAS)を分散制御する研究が盛んに行われている。本論文では,均一でない未知のダイナミクスを有する離散時間MASのリーダ追従の協調適応制御手法を提案した。対象とする系は,規範モデルとなる既知のダイナミクスをもつリーダと呼ばれるエージェントが一つ存在し,リーダ以外の各エージェントの制御器は異なる二つの制御器から構成され,一つは未知のダイナミクスをリーダのそれに近付けることを目的とする適応制御器であり,もう一つは状態の相対値を用いたフィードバック制御器である。すべてのエージェントのダイナミクスがリーダのそれと等しい均一なMASの場合に状態の同期を達成する。

シソーラス用語： *マルチエージェントシステム ,  *協調制御 ,  *適応制御 ,  *リーダ ,  *追従制御 ,  分散制御 ,  離散時間系 ,  規範モデル ,  フィードバック制御 ,  安定性 ,  Lyapunov関数 ,  動的系 ,  不均一系
準シソーラス用語： Lyapunov安定性

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

引用文献 (20件)：

• 1) T. Vicsek, A. Czirók, E. Ben-Jacob, I. Cohen and O. Shochet: Novel type of phase transition in a system of self-driven particles, Physical Review Letters, 75-6, 1226/1229 (1995)
• 2) A. Jadbabaie, J. Lin and A. Morse: Coordination of groups of mobile autonomous agents using nearest neighbor rules, IEEE Transactions on Automatic Control, 48-6, 988/1001 (2003)
• 3) J. Fax and R. Murray: Information flow and cooperative control of vehicle formations, IEEE Transactions on Automatic Control, 49-9, 1465/1476 (2004)
• 4) W. Ren and R. Beard: Consensus seeking in multiagent systems under dynamically changing interaction topologies, IEEE Transactions on Automatic Control, 50-5, 655/661 (2005)
• 5) R. Olfati-Saber, J. Fax and R. Murray: Consensus and cooperation in networked multi-agent systems, Proceedings of the IEEE, 95-1, 215/233 (2007)

タイトルに関連する用語 (5件)： マルチエージェント ,  リーダ ,  協調 ,  適応制御 ,  離散時間系