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J-GLOBAL ID：201202248658769390   整理番号：12A0368383

多指ハンドアームシステムを用いたセンソリーフィードバックによる任意多面体の姿勢制御

Sensory Feedback Attitude Control for an Arbitrary Polyhedral Object by a Multi-Fingered Hand-Arm System

著者 (4件)： 河村晃宏 (九州大学) ,  田原健二 (九州大学) ,  倉爪亮 (九州大学) ,  長谷川勉 (九州大学)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 30  号： 1  ページ： 72-83 (J-STAGE)  発行年： 2012年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： これまで,多指ロボットハンドを用いた物体把持・操作に関する多くの研究が行われてきたが,把持物体は平行な2平面を有した形状に限られていた。本稿では,任意多面体の安定把持手法を開発し,外界センサにより正確な物体姿勢情報がオンラインで得られる場合に対する多関節多指ハンドアームシステムを用いた把持物体の動的姿勢制御手法を提案した。受動性を基にした安定解析により,制御入力を含む全システムの安定性と目標姿勢への収束性を保証した。回転接触拘束,柔軟指の接触モデル等,アームハンドシステムおよび把持物体のモデル,ダイナミクスを説明した。三角柱の把持と姿勢制御の数値シミュレーション結果に言及した。

シソーラス用語： *ロボットハンド ,  多面体 ,  *把持【操作】 ,  ロボットジョイント ,  *姿勢制御 ,  フィードバック制御 ,  安定性解析 ,  多指ハンド
準シソーラス用語： 多関節

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (19件)：

• CUTKOSKY, M. R. Grasping and Fine Manipulation. 1985
• MURRAY, R. M. Mathematical Introduction to Robotic Manipulation. 1994
• SHIMOGA, K. B. Robot grasp synthesis algorithms : A survey. Int. J. Robotics Research. 1996, 15, 3, 230-266
• BICCHI, A. Hands for dexterous manipulation and robust grasping : A difficult road towards simplicity. IEEE Trans. Robot. Automat. 2000, 16, 6, 652-662
• ARIMOTO, S. Control Theory of Multi-fingered Hands. A Modelling and Analytical-Mechanics Approach for Dexterity and Intelligence. 2008

タイトルに関連する用語 (3件)： 多指ハンド ,  多面体 ,  姿勢制御