抄録/ポイント：
抄録/ポイント
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コントローラを設計するため,制御対象の構造から運動方程式などの物理法則により詳細なモデルを得て,線形化や簡略化により設計モデルを導出する過程を,倒立振子を例として示した。台車型倒立振子の数学モデル化として,並進運動と回転運動へのNewton-Euler法,運動,位置,損失エネルギーへのLagrange法を示した。駆動部としてDCモータ,ギヤードDCモータ,速度制御型モータドライバとこれらを組み合わせた例を示し,台車の数学モデルを示した。また,振子の数学モデルの線形化と未知パラメータの同定について述べ,アーム型倒立振子のモデリングとして近似線形化した式を導出した。
