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J-GLOBAL ID：201202258780349233   整理番号：12A0536351

マルチ移動ロボットによるレーザベースト歩行者追跡

Laser-Based Pedestrian Tracking by Multi-Mobile Robots

著者 (4件)： 橋本雅文 (同志社大 理工) ,  尾崎将崇 (同志社大 大学院工学研究科) ,  横山巧 (同志社大 大学院工学研究科) ,  高橋和彦 (同志社大 理工)
資料名： 日本機械学会論文集 C編(Web)  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C (Web))
巻： 78  号： 786  ページ： 568-582 (WEB ONLY)  発行年： 2012年 
JST資料番号： U0184A  ISSN： 1884-8354  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近傍に位置する複数の移動ロボットの協調による信頼性の高いレーザベーストな歩行者追跡法を提案する。各ロボットは占有グリッド法を用いてレーザ観測値より歩行者を検出し,カルマンフィルタとGlobal Nearest Neighbor法を基礎に歩行者を追跡する。ロボット相互で得られる追跡情報を他のロボットに送信し,追跡情報をCovariance Intersection法により分散的に統合する。追跡情報をロボット相互で共有することで,歩行者が見えないロボットにおいても,他のロボットの情報を利用することで歩行者を追跡することが可能となる。屋内環境での3台のロボットによる2人の歩行者の追跡実験と2台のロボットによる4人の歩行者の追跡シミュレーションにより提案手法の有効性を示している。(著者抄録)

シソーラス用語： 移動ロボット ,  *ロボット ,  協調作業 ,  格子 ,  *歩行者 ,  物体認識 ,  *追跡 ,  コンピュータビジョン ,  衝突回避 ,  Kalmanフィルタ ,  状態方程式 ,  近傍探索法 ,  センサ ,  *マルチロボット
準シソーラス用語： レーザレンジセンサ ,  *群ロボット

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (3件)： マルチ ,  移動ロボット ,  歩行者追跡