文献

J-GLOBAL ID：201202292765295694   整理番号：12A1636382

SMAと柔軟プレートを組み合わせた四脚移動ロボットの開発

著者 (1件)： 西田麻美 (関東学院大)
資料名： 精密工学会誌  (Journal of the Japan Society for Precision Engineering)
巻： 78  号： 11  ページ： 1004-1008  発行年： 2012年11月05日 
JST資料番号： F0268C  ISSN： 0912-0289  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,液ガスなどの腐食性が強い場所や高低温領域で利用できる脚式移動ロボットとして,形状記憶合金(SMA)と薄いポリエチレンプレートで構成したFFP(Flexible Flat Plate)アクチュエータを製作し,これをロボットの駆動源および脚として利用することで四脚移動ロボットの移動手段とした。次に,四脚移動ロボットの歩行に必要な歩容生成について提案し,単純なON-OFF制御で歩行するための入出力信号タイミングについて実験的に明らかにし,歩行実験とペイロード実験について評価を行い,ロボットに負荷を与えたときの移動の軌跡と歩行の影響について検討した。これにより得た主な知見を次に示した。1)SMAと柔軟プレートを組合せたFFPアクチュエータをボディの内側へとそれぞれ可変させることで推進力を得る全高約80mm,横幅約45mm,奥行幅約50mm,総質量約5.7g,3.0V/0.7Aで駆動する四脚移動ロボットを開発したこと,2)四脚移動ロボットは,単純なON-OFF入出力タイミング駆動により転倒することなく歩行を達成し,30秒で30mm以上の移動を行うこと,3)ペイロード実験では,自重(5.7g)の約1.3倍程度の負荷でも歩行可能であること。

シソーラス用語： オンオフ制御 ,  *形状記憶合金 ,  *歩行ロボット ,  柔構造 ,  アクチュエータ ,  システム設計 ,  歩容
準シソーラス用語： *システム開発 ,  脚移動 ,  *多脚ロボット

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (10件)：

• 1) 橋本 稔, 戸子田勉, 田畑 毅, 中村仁彦:“形状記憶合金を用いた腹腔鏡下外科手術のための能動鉗子機構”,日本ロボット学会誌,Vol. 17, No. 4, pp. 513-519, 1999.
• 2) 中村仁彦, 清水和利:“低侵襲外科手術用光駆動SMA能動鉗子”,日本ロボット学会誌, Vol. 17, No. 3, pp. 439~448, 1999.
• 3) 細田裕司,他:“形状記憶合金を応用した3本指ロボットハンド”,第一回日本ロボット学会学術講演概要集,pp. 213-214. 1983.
• 4) T. Hino, T. Maeno : “Development of Miniature Robot Finger with a Variable Stiffness Mechanism using Shape Memory Alloy”, Proc. International Symposium on Robotics and Automation, 2004.
• 5) 杉山勇太, 平井慎一,:“柔軟ロボットの変形を用いた移動と跳躍”,日本ロボット学会誌, Vol. 24, No. 3, pp. 378-387, 2006.

タイトルに関連する用語 (4件)： SMA ,  脚移動 ,  ロボット ,  開発