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J-GLOBAL ID：201202296982861687   整理番号：12A1554298

物理的な人間-ロボット相互作用におけるワルツダンサーの身体力学の理解と再生

Understanding and Reproducing Waltz Dancers’ Body Dynamics in Physical Human-Robot Interaction

著者 (2件)： WANG Hongbo (Tohoku Univ., Sendai, JPN) ,  KOSUGE Kazuhiro (Tohoku Univ., Sendai, JPN)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.4  ページ： 3134-3140  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 人間の次の動作意図を推測する第一段階,そして連結した身体力学に適応する第二段階を経て移動ロボットを動作し,物理的な人間と人間の相互作用を物理的な人間とロボットの相互作用で再生することが本研究の最終目標である。その具体例としてワルツダンサーの検討を進めている。本報告では,物理的相互作用で二人のダンサーの身体力学をモデル化するために,一対のばねとダンパを接続した倒立振り子を導入した。ダンサー間のタイミング誤差の発生は避けられないため,タイミング誤差の効果を調べ,そして,系の多体二次安定性を解析した。人間のダンサーの状態を測定するためにロボットに搭載された二つのレーザ距離計を用いて,相互作用力を最小にする状態フィードバックベース法を提案した。以前の別な例でシミュレーションの最適フィードバックゲインを用いると測定ノイズが大幅に増幅され,むしろ経験的ゲインを用いる方が特性が良好であったため,本例でも距離計を用いた実験的手法を提案した。

シソーラス用語： 対話処理 ,  *ロボット ,  力学 ,  レクリエーション ,  倒立振り子 ,  誤差 ,  フィードバック ,  距離計
準シソーラス用語： タイミング誤差 ,  *ダンス ,  レーザ距離計 ,  身体 ,  *人間ロボット相互作用

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 物理 ,  人間 ,  ロボット ,  相互作用 ,  ダンサー ,  身体力学 ,  理解