ダイナミック特異点を考慮した柔軟ベース上マニピュレータの軌道追従・反動制御

原直行; 佐藤大祐; 金宮好和

文献

J-GLOBAL ID：201202298857788130 整理番号：12A0372393

ダイナミック特異点を考慮した柔軟ベース上マニピュレータの軌道追従・反動制御

Trajectory Tracking Reaction Control of a Flexible-Base Manipulator Considering Dynamic Singularities

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資料名：
巻： 78 号： 785 ページ： 50-65 (WEB ONLY) 発行年： 2012年
JST資料番号： U0184A ISSN： 1884-8354 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：日本語 (JA)

我々は,柔軟ベース上マニピュレータ先端の軌道追従とそのマニピュレータの負荷空間力を同時に制御する手法に着目している。ここで,ダイナミック特異点問題が存在する。ダイナミック特異点近傍では制御性能を劣化させ,システムを不安定にする。本稿では,ダイナミック特異点を通過可能な,新たな先端追従・反動制御を提案する。これにより,ダイナミック特異点により縮小していた作業空間を改善することができる。提案する制御手法の有効性は,簡易的な二次元モデルおよび実在する三次元モデル(JEMRMS/SFA)の動力学シミュレーション結果を通して示す。(著者抄録)

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ロボットの設計・製造・構造要素

引用文献 (31件)：

(1) Lee, S. H., and Book, W. J., “Robot vibration control using inertial damping forces,” in Proceedings of 8th CISM-IFToMM Symposium RoManSy 8, Cracow, Poland, (1990), pp. 252-259.
(2) Torres, M. A., Dubowsky, S., and Pisoni, A. C., “Vibration control of deployment structures' long-reach manipulators: The P-PED method,” in Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, (1996), pp. 2498-2504.
(3) Lew, J. Y., and Trudnowski, D. J., “Vibration control of a micro/macro manipulator system,” IEEE Control Systems Magazine, Vol. 16, No. 1 (1996), pp. 26-31.
(4) Cannon, D. W., Magee, D. P., Book, W. J., and Lew, J. Y., “Experimental study on micro/macro manipulator vibration control,”in Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, (1996), pp. 2549-2554.
(5) Abiko, S., and Yoshida, K., “An adaptive control of a space manipulator for vibration suppression,” in Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robot and Systems, (2005), pp. 2888-2893.

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