特許
J-GLOBAL ID：201203003548667534
歩行補助装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
特許業務法人快友国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-081848
公開番号（公開出願番号）：特開2012-213554
出願日： 2011年04月01日
公開日（公表日）： 2012年11月08日
要約：
【課題】スムースに歩行動作を補助する歩行補助装置を提供する。【解決手段】歩行補助装置2は、大腿リンク5と下腿リンク9とコントローラ20を備えている。大腿リンク5と下腿リンク9は相互に揺動可能に連結されており、それぞれユーザの大腿と下腿に装着される。コントローラ20は、ユーザの歩幅から下腿リンクの最大揺動角Ag_maxと遊脚時間Tswingを定め、それらに基づいて遊脚軌道を決定する。そして、コントローラ20は、下腿リンクの揺動角が遊脚起動に追従するように下腿リンク9を制御する。ここで、遊脚軌道は、下腿リンクの目標揺動角が予め定められた初期角度Ag_sから単調増加し、最大揺動角Ag_maxへ達した後に単調減少して終端角度Ag_eまで、遊脚時間Tswingをかけて変化する曲線を描く。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
ユーザの脚に装着する歩行補助装置であり、
ユーザの大腿に装着される大腿リンクと、
大腿リンクと揺動可能に連結しておりユーザの下腿に装着される下腿リンクと、
下腿リンクを揺動させるアクチュエータと、
下腿リンクの揺動角が目標揺動角に一致するようにアクチュエータを制御するコントローラと、
を備えており、コントローラは、
膝屈曲方向を揺動角の正値方向としたときに、下腿リンクの目標揺動角が予め定められた初期角度Ag_sから単調増加し、最大揺動角Ag_maxへ達した後に単調減少して予め定められた終端角度Ag_eまで、遊脚時間Tswingをかけて変化する遊脚軌道であって、最大揺動角Ag_maxと遊脚時間Tswingを変数とする遊脚軌道の基本パターンを記憶しているとともに、
ユーザの歩幅に基づいて下腿リンクの最大揺動角Ag_maxと遊脚時間Tswingを決定して遊脚軌道を決定し、
下腿リンクの揺動角が遊脚軌道に追従するようにアクチュエータを制御する、
ことを特徴とする歩行補助装置。
IPC (4件)：
A61H 3/00
, A61F 2/68
, B25J 3/00
, A63B 23/04
A61H3/00 B
, A61F2/68
, B25J3/00 Z
, A63B23/04 A
3C707AS38
, 3C707KS20
, 3C707KX11
, 3C707XK03
, 3C707XK06
, 3C707XK13
, 3C707XK27
, 3C707XK45
, 3C707XK51
, 3C707XK54
, 3C707XK56
, 3C707XK82
, 4C097BB02
, 4C097CC07
, 4C097MM09
, 4C097TB01
, 4C097TB12
