特許
J-GLOBAL ID：201003080530825728

歩行補助装置

発明者：
真鍋 周平

真鍋 周平 について

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鴻巣 仁司

鴻巣 仁司 について

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中島 一誠

中島 一誠 について


出願人/特許権者：
トヨタ自動車株式会社

トヨタ自動車株式会社 について


代理人 (1件)： 特許業務法人快友国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-235463
公開番号（公開出願番号）：特開2010-063813
出願日： 2008年09月12日
公開日（公表日）： 2010年03月25日
要約：
【課題】使用者の歩行状態に合わせて歩行補助力を適切に調整する歩行補助装置を提供する。【解決手段】歩行補助装置10は、左右の装具12R、12Lとコントローラ30を備える。装具は、使用者の脚の動きを検出するセンサと、使用者の脚の関節にトルクを加えるアクチュエータ26を有している。コントローラは、歩行時の脚の動きを記述したデータであり歩幅と歩行周期と歩行面傾斜角の少なくとも一つが予め定められた基準歩行条件の下で作成された基準歩行パターンを記憶している。コントローラは、次の処理、即ち、(1)センサの出力から基準歩行条件に対応する実際の歩行条件を求める処理、(2)基準歩行パターンを基準歩行条件と実際の歩行条件の差異に基づいて補正する処理、(3)使用者の脚の動きが補正された基準歩行パターンに追従するようにアクチュエータを制御する処理を実行する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
使用者の歩行を補助する装置であって、 歩行時の脚の動きを記述したデータであり、歩幅と歩行周期と歩行面傾斜角の少なくとも一つが予め定められた基準歩行条件の下で作成された基準歩行パターンと、 使用者の脚の動きを検出するセンサと、 使用者の脚に沿って取り付けられ、使用者の脚の関節にトルクを加える装具と、 センサが検出した脚の動きに基づいて装具を制御するコントローラと、を備えており、コントローラが、 センサの出力から基準歩行条件に対応する実際の歩行条件を求め、 基準歩行パターンを基準歩行条件と実際の歩行条件の差異に基づいて補正し、 使用者の脚の動きが補正された基準歩行パターンに追従するように装具を制御することを特徴とする歩行補助装置。
IPC (4件)：
A61H 3/00 ,  A63B 23/04 ,  A63B 24/00 ,  A63B 69/00
FI (4件)：
A61H3/00 B ,  A63B23/04 Z ,  A63B24/00 ,  A63B69/00 C
Fターム (5件)：
4C097BB02 ,  4C097CC07 ,  4C097MM09 ,  4C097TB01 ,  4C097TB12
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (4件)
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