特許
J-GLOBAL ID：201203034282262668
信号機検出装置及びプログラム
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
中島 淳
, 加藤 和詳
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-033815
公開番号（公開出願番号）：特開2012-173879
出願日： 2011年02月18日
公開日（公表日）： 2012年09月10日
要約：
【課題】ダイナミックレンジや感度が高くない安価なカラーカメラを用いた場合でも、未検出を防止して、精度良く信号機を検出する。【解決手段】信号灯候補抽出部26で、撮像装置12で撮像されたフレーム画像から色分布及び形状に基づいて信号灯の候補領域を抽出し、信号灯尤度算出部28で、信号灯の候補領域の各々の信号灯らしさを示す尤度を算出する。また、信号機候補抽出部32で、形状特徴に基づいて信号機の候補領域を抽出する。そして、信号機追跡部34で、前フレームまでの検出結果に基づく追跡モデルを用いて、現フレームでの検出位置を予測し、予測位置に対応する信号機の候補領域が存在する場合には、対応する信号灯の候補領域のうち尤度の低いものも用いて信号灯を追跡及び検出する。予測位置に対応する信号機の候補領域が存在しない場合には、予測位置に対応する信号灯の候補領域のうち、尤度の高いものを用いて信号灯を追跡及び検出する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
自車両の周辺を撮像する撮像手段によってフレーム毎に撮像されたフレーム画像における色情報が、予め定められた信号灯の少なくとも1つの点灯色を示す円形または楕円領域を、信号灯の候補領域として抽出する信号灯候補抽出手段と、
前記信号灯候補抽出手段により抽出された信号灯の候補領域の信号灯らしさを示す尤度を算出する尤度算出手段と、
前記フレーム画像から、予め定められた形状特徴を示す領域を、信号機の候補領域として抽出する信号機候補抽出手段と、
前記信号機候補抽出手段により抽出した信号機の候補領域を含む周辺領域で抽出された前記尤度が第1の閾値以上の信号灯の候補領域、及び前記信号機の候補領域を含む周辺領域以外の領域で抽出された前記尤度が前記第1の閾値より高い第2の閾値以上の信号灯の候補領域に基づいて、信号機の位置及び色を検出する検出手段と、
を含む信号機検出装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G08G1/16 C
, G06T1/00 330A
5B057AA16
, 5B057DA08
, 5B057DB02
, 5B057DB06
, 5B057DC09
, 5B057DC25
, 5H181AA01
, 5H181CC04
, 5H181FF27
, 5H181FF33
, 5H181FF35
, 5H181LL08
, 5H181LL14
出願人引用 (3件)
-
車載カメラシステム
公報種別：公開公報
出願番号：特願2006-005453
出願人：松下電器産業株式会社
-
画像処理システム
公報種別：公開公報
出願番号：特願2006-060226
出願人：トヨタ自動車株式会社
-
信号機認識装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願2007-207952
出願人：本田技研工業株式会社
審査官引用 (3件)
-
車載カメラシステム
公報種別：公開公報
出願番号：特願2006-005453
出願人：松下電器産業株式会社
-
画像処理システム
公報種別：公開公報
出願番号：特願2006-060226
出願人：トヨタ自動車株式会社
-
信号機認識装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願2007-207952
出願人：本田技研工業株式会社
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