特許

J-GLOBAL ID：201203034298876305

立体形状認識装置

発明者： 山田 友美
出願人/特許権者： JUKI株式会社
代理人 (2件)： 荒船 博司 ,  荒船 良男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-274351
公開番号（公開出願番号）：特開2012-122870
出願日： 2010年12月09日
公開日（公表日）： 2012年06月28日
要約：

【課題】認識精度を高く維持しつつ処理を軽くする。【解決手段】複数方向から照明光を照射する照明手段2と、対象物を撮像する撮像手段1と、これらの制御部120とを備え、照度差ステレオ法を用いて、複数の撮像画像データとそれぞれの照射方向とから撮像画像を構成する画素ごとに法線ベクトルを算出する立体形状認識装置10において、撮像画像を構成するそれぞれの画素について、複数の撮像画像データの同じ位置の画素における複数の輝度値を、予め定めた絞り込み条件に従って絞り込む選出部21と、撮像画像を構成するそれぞれの画素について、選出部により絞り込まれた同じ位置の画素における複数の輝度値に基づいて法線ベクトルを算出する算出部22とを備ている。【選択図】図11

請求項（抜粋）：

対象物に対して異なる少なくとも四以上の方向から個別に照明光を照射する照明手段と、前記対象物を撮像する撮像手段と、前記照明手段及び前記撮像手段を制御して、前記照明光の照射方向が異なる複数の撮像画像データを取得する制御部とを備え、 照度差ステレオ法を用いて、前記照明光の照射方向が異なる複数の撮像画像データとそれぞれの照射方向とから撮像画像を構成する画素ごとにその位置の法線ベクトルを算出する立体形状認識装置において、 撮像画像を構成するそれぞれの画素について、前記複数の撮像画像データの同じ位置の画素における複数の輝度値を、予め定めた絞り込み条件に従って絞り込む選出部と、 撮像画像を構成するそれぞれの画素について、前記選出部により絞り込まれた同じ位置の画素における複数の輝度値に基づいて前記法線ベクトルを算出する算出部とを備えることを特徴とする立体形状認識装置。

IPC (2件)：

G01B 11/24 ,  G06T 1/00

FI (2件)：

G01B11/24 K ,  G06T1/00 315

Fターム (31件)：

2F065AA35 ,  2F065AA53 ,  2F065BB07 ,  2F065CC26 ,  2F065FF42 ,  2F065GG17 ,  2F065HH12 ,  2F065HH14 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ09 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ00 ,  2F065QQ03 ,  2F065QQ23 ,  2F065QQ36 ,  2F065SS03 ,  2F065SS13 ,  5B057AA03 ,  5B057BA02 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CB08 ,  5B057CB12 ,  5B057CB16 ,  5B057DA07 ,  5B057DB02 ,  5B057DB09 ,  5B057DC08 ,  5B057DC22 ,  5B057DC33

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 画像処理方法および画像処理装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2006-022295   出願人：オムロン株式会社
• ボタン認識装置およびボタン認識方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2008-225671   出願人：JUKI株式会社