農作業車の旋回開始位置設定装置及び旋回開始位置設定方法

発明者： , , , , , , ,
出願人/特許権者： , ,
代理人 (1件)：特許業務法人英知国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-262818
公開番号（公開出願番号）：特開2012-110286
出願日： 2010年11月25日
公開日（公表日）： 2012年06月14日
要約：

【課題】農作業車が枕地において確実に旋回できる旋回開始位置を自動的、且つ確実に設定する。【解決手段】GPSによる位置情報に基づいて、農作業車100の走行起点とする原点Pを設定する原点設定部1と、原点Pから直線状の基準線L1を設定する規準線設定部3と、原点Pからの移動距離を計測する移動距離計測部4と、農作業車100の実際の走行距離を計測する走行距離計測部5と、計測された移動距離と走行距離との差を算出する距離差算出部6と、農作業車100が旋回していると判定する旋回判定部7と、農作業車100の旋回が判定された位置に旋回判定点P2を設定する旋回判定点設定部8と、規準線L1上の任意の位置に直線基準点P3を設定する直線基準点設定部9と、旋回判定点P2から規準線L1に戻って、規準線L1上の距離差がない最終地点を検出し、この最終地点を旋回開始位置P4として設定する旋回開始位置設定部10とを備えた。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

圃場の枕地で旋回しながら該圃場をジグザグに往復走行する農作業車の旋回開始位置を設定する旋回開始位置設定装置であって、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、農作業車の走行起点とする原点を設定する原点設定部と、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記原点から前記農作業車を直進させることで直線状の基準線を設定する規準線設定部と、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記規準線上に沿う前記農作業車の前記原点からの移動距離を計測する移動距離計測部と、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記農作業車の実際の走行距離を計測する走行距離計測部と、計測された移動距離と走行距離との差を算出する距離差算出部と、前記移動距離と前記走行距離とに距離差が生じ、且つ前記移動距離が変わらないときに、農作業車が旋回していると判定する旋回判定部と、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記農作業車の旋回が判定された位置に旋回判定点を設定する旋回判定点設定部と、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記規準線上の任意の位置に直線基準点を設定する直線基準点設定部と、前記旋回判定点と前記直線基準点の範囲で、前記旋回判定点から前記規準線に戻って、該規準線上の距離差がない最終地点を検出し、この最終地点を旋回開始位置として設定する旋回開始位置設定部と、を備えていることを特徴とする農作業車の旋回開始位置設定装置。

IPC (1件)：

A01B 69/00

FI (2件)：

A01B69/00 303K , A01B69/00 303M

Fターム (10件)：

2B043AA04 , 2B043AB08 , 2B043BA02 , 2B043BB04 , 2B043EA12 , 2B043EA14 , 2B043EC12 , 2B043EC13 , 2B043EC14 , 2B043EC18

引用特許：

出願人引用 (6件)

農用作業車
公報種別：公開公報出願番号：特願2006-256115 出願人：ヤンマー株式会社
走行散布作業機
公報種別：公開公報出願番号：特願2009-082217 出願人：井関農機株式会社
農業用作業車
公報種別：公開公報出願番号：特願2000-384715 出願人：ヤンマー農機株式会社, ヤンマーディーゼル株式会社

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審査官引用 (6件)

農用作業車
公報種別：公開公報出願番号：特願2006-256115 出願人：ヤンマー株式会社
走行散布作業機
公報種別：公開公報出願番号：特願2009-082217 出願人：井関農機株式会社
農業用作業車
公報種別：公開公報出願番号：特願2000-384715 出願人：ヤンマー農機株式会社, ヤンマーディーゼル株式会社

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