特許

J-GLOBAL ID：200903014901875703

ワーク姿勢検知装置、ワーク姿勢検知方法、ピッキングシステム、およびピッキング方法

発明者： 松川 勉
出願人/特許権者： 日産自動車株式会社
代理人 (3件)： 八田 幹雄 ,  奈良 泰男 ,  宇谷 勝幸
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-071462
公開番号（公開出願番号）：特開2007-245283
出願日： 2006年03月15日
公開日（公表日）： 2007年09月27日
要約：

【課題】画像データ中のワークと三次元モデルとのマッチング処理にかかる計算時間が短縮された効率のよいワーク姿勢検知装置を提供する。【解決手段】ワークの載置状態における複数の安定姿勢が予め登録されている記憶手段と、登録されている複数の安定姿勢のうち、画像データ中のワークの姿勢に最も合致する一の安定姿勢を選択する選択手段と、選択された一の安定姿勢を初期状態としてワークの姿勢モデルを所定範囲で揺動させて当該姿勢モデルを画像データ中のワークに整合することによって、ワークの姿勢を検知する検知手段と、を有する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

ワークの載置状態における複数の安定姿勢が予め登録されている記憶手段と、 前記登録されている複数の安定姿勢のうち、画像データ中のワークの姿勢に最も合致する一の安定姿勢を選択する選択手段と、 選択された一の安定姿勢を初期状態としてワークの姿勢モデルを所定範囲で揺動させて当該姿勢モデルを前記画像データ中のワークに整合することによって、ワークの姿勢を検知する検知手段と、を有することを特徴とするワーク姿勢検知装置。

IPC (4件)：

B25J 13/08 ,  G06T 1/00 ,  G06T 7/60 ,  B25J 19/04

FI (4件)：

B25J13/08 A ,  G06T1/00 300 ,  G06T7/60 150P ,  B25J19/04

Fターム (27件)：

3C007AS04 ,  3C007BS10 ,  3C007KS03 ,  3C007KS04 ,  3C007KS07 ,  3C007KT03 ,  3C007KT05 ,  3C007KT11 ,  3C007KT18 ,  3C007LT06 ,  3C007LV06 ,  3C007MT09 ,  5B057AA01 ,  5B057AA05 ,  5B057BA02 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057DA07 ,  5B057DB02 ,  5B057DC34 ,  5L096BA05 ,  5L096CA02 ,  5L096FA02 ,  5L096FA34 ,  5L096FA67 ,  5L096HA07 ,  5L096JA03

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 顔検出装置、顔検出方法及びプログラム、並びにロボット装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-296783   出願人：ソニー株式会社

審査官引用 (3件)

• 画像処理装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-101885   出願人：ファナック株式会社
• 二次元図形のパターンマッチング方法及びその装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-124847   出願人：株式会社神戸製鋼所
• 部品供給方法およびその装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-035188   出願人：松下電工株式会社