特許
J-GLOBAL ID：201203087152606906
ビジョンセンサ及び吸引装置を備えた吸着搬送装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (6件)：
青木 篤
, 島田 哲郎
, 三橋 真二
, 廣瀬 繁樹
, 前島 一夫
, 吉川 雅也
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-113770
公開番号（公開出願番号）：特開2012-240166
出願日： 2011年05月20日
公開日（公表日）： 2012年12月10日
要約：
【課題】ロボットに設けられた取出し手段が取出し対象のワークに対して正確に位置決めされていなくとも、ワークを効率よく1つずつ取出して搬送可能な吸着搬送装置の提供。【解決手段】吸着搬送装置10は、ロボット12と、容器14内にばら積みされた複数のワーク16を検出可能なビジョンセンサ18とを有する。ロボット12には、複数のワーク16から該ワークを1つずつ吸引して取り出すように構成された吸着ノズル20が搭載される。ノズル20は、ロボットアーム22に取付けられることによってその位置及び姿勢が変更可能であるとともに、送風用部材24を介して吸引装置26に流体的に連結されている。吸引装置26は、ノズル20を通して空気を吸引し、取出し対象ワークをノズル20の方向に引きつける吸引力をノズル20に生じさせ、これによりノズル20は取出し対象ワークを吸着保持する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
ばら積みされた複数のワークのうちの1つを対象物として、ロボットに搭載した吸着ノズルにより吸着して取出して搬送する吸着搬送装置であって、
前記ばら積みされた複数のワークの2次元画像を撮像するカメラ、及び該カメラが撮像した画像を処理する画像処理部からなり、前記撮像した2次元画像に基づいて取出すべき対象物を選択し、該対象物の2次元位置、及び該2次元位置から前記対象物と前記カメラとを結ぶ3次元空間上のカメラの視線を求めるビジョンセンサと、
前記吸着ノズルに流体的に連結されるとともに、該吸着ノズルを通して空気を吸引し、前記対象物を該吸着ノズルの方向に引きつける吸引力を該ノズルに生じさせる吸引装置と、
前記対象物に前記吸着ノズルが接触したことを検知する突当検知部と、を備え、
前記ロボットにより、前記吸着ノズルを前記求めたカメラの視線に沿って前記対象物に接近させる接近動作を行い、該接近動作中に、前記突当検知部により前記対象物に前記吸着ノズルが当接したことが検知されたとき、前記接近動作を停止させ、前記吸引装置による吸引力により、前記吸着ノズルに対する前記対象物の姿勢が、前記当接時の当接時姿勢から、前記吸着ノズルに吸着保持されているときの吸着保持姿勢に修正される、吸着搬送装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (11件)：
3C707AS04
, 3C707FS01
, 3C707FU01
, 3C707FU04
, 3C707KS03
, 3C707KS30
, 3C707KT01
, 3C707KT05
, 3C707KV15
, 3C707MS07
, 3C707MS23
