物品取り出し装置

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (6件)：青木篤 , 鶴田準一 , 島田哲郎 , 廣瀬繁樹 , 水本義光 , 丹羽匡孝
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-175508
公開番号（公開出願番号）：特開2010-012567
出願日： 2008年07月04日
公開日（公表日）： 2010年01月21日
要約：

【課題】安価でありながら高速かつ正確に、バラ積み状態からの物品の取り出しが可能な物品取り出し装置を提供する。【解決手段】画像処理部22の対象物検出部22aは、ビデオカメラ18で撮影された画像を画像処理し、部品を検出する。対象物選定部22bは、複数検出された部品の内、ある規則に従い取り出し対象の部品を選定する。視線方向計算部22cは、選択された部品への視線方向を計算する。対象物位置推定部22dは、選択された部品の画像上でのサイズ情報から高さを含む位置を推定し、次に把持補正量計算部22eが、ロボットによる部品の把持に必要な補正量を計算する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

バラ積みされた同種の複数の部品の画像を含む2次元画像を撮像するカメラと、前記複数の部品から部品を1つずつ取り出すロボットと、前記カメラが撮像した画像の画像処理を行う画像処理部と、前記ロボットを制御するハンドリング制御部とを備える物品取り出し装置であって、前記画像処理部は、前記2次元画像から、前記複数の部品の画像の各々の2次元位置情報と、前記複数の部品の画像の各々のサイズ情報とを検出する対象物検出部と、基準位置にある部品の存在高さに関する情報を、前記基準位置にある部品についてのサイズ情報と関連付けて記憶する記憶部と、前記検出された部品の画像の各々のサイズ情報、前記部品の画像と特徴モデルとの一致度、及び前記部品の画像の特徴モデルに対する傾斜率の少なくとも1つを用いて求められる優先度が最も高い部品を取り出し対象として選定する対象物選定部と、前記選定された部品についての前記2次元位置情報に基づいて、該部品と前記カメラとを結ぶ3次元空間上のカメラの視線の方向を求める視線方向計算部と、前記選定された部品についてのサイズ情報と、前記記憶部に記憶された基準位置にある部品の存在高さに関する情報及びサイズ情報とに基づいて、前記選定された部品の存在高さを求め、さらに該存在高さと前記視線の方向に基づいて前記選定された部品の3次元位置を求める対象物位置推定部と、前記ロボットによる部品の把持に必要な前記ロボットの移動補正量を計算する把持補正量計算部と、を有し、前記ハンドリング制御部は、前記ロボットに装着されたロボットハンドを前記選定された部品の3次元位置に移動させるべく、該選定された部品についての前記カメラの視線方向に沿って前記ロボットハンドの移動制御を行う移動制御部と、前記ロボットハンドが前記選定された部品に接触したことを検出する接触検出部と、前記接触検出部により接触が検出されたときに前記ロボットハンドの移動を停止し、前記ロボットハンドによる前記選定された部品の把持を指示する対象物把持指示部と、前記ロボットハンドで把持した部品を前記ロボットハンドにより引き抜く引き抜き動作指示部と、を有する、物品取り出し装置。

IPC (1件)：

B25J 13/08

FI (1件)：

B25J13/08 A

Fターム (10件)：

3C007AS04 , 3C007BT18 , 3C007ES03 , 3C007FS01 , 3C007FS07 , 3C007KS31 , 3C007KT01 , 3C007KT06 , 3C007KT11 , 3C007KX07

引用特許：

出願人引用 (11件)

ワーク取出し装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2002-362373 出願人：ファナック株式会社
特開平2-256485号公報
特開昭61-076291

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審査官引用 (9件)

特開昭61-076291
ワーク取り出し装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2006-024631 出願人：ファナック株式会社
特開昭63-174890

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