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J-GLOBAL ID：201302200761244446   整理番号：13A0534541

多自由度加工・組立機械 パラレルメカニズムを用いた加工機

著者 (1件)： 武田行生 (東京工大)
資料名： 砥粒加工学会誌  (Abrasive Technology)
巻： 57  号： 3  ページ： 146-149  発行年： 2013年03月01日 
JST資料番号： L0473A  ISSN： 0914-2703  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： パラレルメカニズムとは,エンドエフェクタが取り付けられる出力リンクとベース間に複数のジョイントとリンクから構成される連鎖が複数個並列に配置された機構をいい,構成部材の負荷特性,自由度,出力運動,連結連鎖の種類,連結連鎖の構造と数およびアクチュエータの配置により分類される。連結連鎖には,アクチュエータをもたない拘束連鎖ともつ駆動連鎖がある。3自由度空間パラレルメカニズムの代表例として,Cravelが提案したDelta機構,L.W.Tsaiが提案した機構,ベース側から直進-回転-回転-回転の順に,軸が互いに平行なジョイントを直列に連結した連結連鎖3本を互いに垂直になるように配置した機構,Tricept機構の構造と特徴を説明した。著者の研究室では,パラレルメカニズムの出力リンクに取り付けた可動ダイスの固定ダイスに対する位置・姿勢を高精度に制御しつつ,直線状パイプを押し出すことで任意の3次元形状パイプ製品を製造するパイプベンダ,機構内のリンクやジョイントの製作・組立誤差があっても,その回転運動の中心位置の能動的制御で高精度な回転運動を実現する2軸回転パラメルメカニズムを開発している。この機構により,局面に近い3次元曲面加工が可能になる。

シソーラス用語： *リンク機構 ,  自由度 ,  組合せ ,  押出ダイス ,  *ベンダ ,  機械 ,  作業工具 ,  可動型 ,  固定 ,  位置制御 ,  姿勢制御 ,  アクチュエータ ,  押出 ,  スパイラル管 ,  曲管 ,  *パラレルリンク機構
準シソーラス用語： *パラレルメカニズム ,  *管曲げ機 ,  多自由度 ,  連鎖【機械】

分類 (2件)： 特殊成形  (WC04040W) ,  運動機構  (QB01080K)

引用文献 (20件)：

• STEWART, D. A platform with six degrees of freedom. Proc. Instn. Mech. Engrs. 1966, 180, 15, 371
• CRAVEL, R. DELTA, a fast robot with parallel geometry. Proc. ISIR, 1988. 1988, 91
• 日本ロボット学会誌. 1992, 10, 6
• 精密工学会誌. 1997, 63, 12
• 武田行生. パラレルメカニズム. 精密工学会誌. 2005, 70, 11, 1363

タイトルに関連する用語 (4件)： 多自由度 ,  組立機械 ,  パラレルメカニズム ,  加工機