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J-GLOBAL ID：201302209154909665   整理番号：13A1501960

応力分布の放物面近似に基づく把持安定性の評価

著者 (5件)： 宇都宗一郎 (九大) ,  辻徳生 (九大) ,  原田研介 (産業技術総合研) ,  倉爪亮 (九大) ,  長谷川勉 (熊本高専)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 31st  ページ： ROMBUNNO.3G1-07  発行年： 2013年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットハンドの指先と物体間の接触面の曲率を考慮した把持安定性の評価式を導出する。各把持対象物を把持する際に生じる応力の分布は,把持領域の曲率により変化する。接触面接線方向2軸で見た応力分布の曲率の組み合わせをカテゴリに分類し,そのカテゴリごとに接触面法線周りのモーメントを算出する。面接触下における接触面の曲率が安定性に与える影響と,提案手法の有効性を把持シミュレーションにより確認する。(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボットハンド ,  *把持【操作】 ,  応力分布 ,  接触 ,  曲率 ,  指先 ,  接触面
準シソーラス用語： *安定性評価 ,  面接触

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 応力分布 ,  近似 ,  把持 ,  安定性 ,  評価