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J-GLOBAL ID：201302212366451414   整理番号：13A1501658

干渉ワイヤ駆動型多関節アームの開発-6節小型モデル機による動作実験-

著者 (5件)： 堀米篤史 (東京工大) ,  山田浩也 (東京工大) ,  広瀬茂男 (ハイボット) ,  遠藤玄 (東京工大) ,  福島E.文彦 (東京工大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 31st  ページ： ROMBUNNO.1M3-07  発行年： 2013年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 福島第一原発の廃炉作業を始めとして,極限環境で各種作業を行う長大ロボットアームの開発が現在求められている。本稿では現在検討している,手先を3次元的に移動することで空中点検を行えるような干渉ワイヤ駆動型長大アーム「3D CT-Arm」の開発に先立ち,基礎的動作の事前検証用に製作した小型実験用6節アーム「Mini CT-Arm」の動作試験を行った。各関節角度の位置フィードバックによりワイヤの巻き取り量を算出することでアームを目標の姿勢へ遷移させることができた。(著者抄録)

シソーラス用語： *駆動機構 ,  ロボットジョイント ,  発電所 ,  原子炉デコミッショニング ,  環境 ,  *ロボットアーム ,  角度 ,  *フィードバック ,  廃炉 ,  関節角度 ,  福島第一原子力発電所
準シソーラス用語： ワイヤ駆動 ,  多関節 ,  福島第一原発 ,  極限環境

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  原子炉の保守  (MD05040W)

タイトルに関連する用語 (6件)： 干渉 ,  ワイヤ駆動 ,  多関節アーム ,  開発 ,  モデル ,  動作実験