文献

J-GLOBAL ID：201302220868127516   整理番号：13A0309198

2足歩行における足首弾性の効果

Effects of Ankle Elasticity in Biped Walking

著者 (2件)： 花澤雄太 (東京工大 大学院理工学研究科) ,  山北昌毅 (東京工大 大学院理工学研究科)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 49  号： 1  ページ： 125-133  発行年： 2013年01月31日 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 2足歩行ロボットはさまざまな環境で移動が可能なロボットとして注目され,そこでは,円弧足および足首弾性がエネルギー効率の良い歩行の実現に重要であることが示されている。本研究では,従来のRoll-Over-Shape(ROS)と呼ばれる歩行解析手法を歩行1周期全体に拡張したE(Extended)ROSを用いて,足首に機械的インピーダンスを有する平面足ロボットの受動歩行の解析を行った。その結果から,足首弾性を有するロボットと円弧足ロボットのEROS等価性を示し,足首弾性によるエネルギー効率向上効果を解析的に示す。

シソーラス用語： *二足歩行 ,  歩行ロボット ,  *足首 ,  *ロボットレッグ ,  *弾性効果 ,  エネルギー効率 ,  分析 ,  比率 ,  歩行
準シソーラス用語： 機械インピーダンス ,  受動歩行 ,  歩行解析 ,  二足歩行ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (21件)：

• ASANO, F. Virtual passive dynamic walking and energy-based control laws. Proc. of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2002. 2002, 1149-1154
• SPONG, M. W. Controlled symmetries and passive walking. IEEE Transactions on Automatic Control. 2005, 50, 7, 1025-1031
• COLLINS, S. H. Efficient bipedal robots based on passive-dynamic walkers. Science. 2005, 307, 5712, 1082-1085
• TAKUMA, T. Controlling the walking period of a pneumatic muscle walker. The International Journal of Robotics Research. 2006, 25, 9, 861-866
• HOBBELEN, D. G. E. Limit cycle walking. Humanoid Robots humanlike machines. 2007, 277-294

タイトルに関連する用語 (3件)： 2足歩行 ,  足首 ,  弾性