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J-GLOBAL ID：201302221102506945   整理番号：13A0733926

ゼロダイナミクスを基にしたCOG軌跡を用いた二輪移動マニュピュレータの位置追従制御

A Position Tracking Control of Two Wheel Mobile Manipulator Using COG Trajectory based on Zero Dynamics

著者 (2件)： UMEMOTO Kyohei (Keio Univ., Yokohama, JPN) ,  MURAKAMI Toshiyuki (Keio Univ., Yokohama, JPN)
資料名： Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society  (Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society)
巻： 38th Vol.3  ページ： 2638-2643  発行年： 2012年 
JST資料番号： H0475B  ISSN： 1553-572X  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ゼロダイナミクスを基にした二輪移動マニュピュレータなどの劣駆動系の追従制御の方法を提案した。従来法では移動プラットフォーム位置は,他の制御タスクに影響されるが,この提案の方法では,エンドエフェクター位置をサーボ制御しつつCOGを安定化させ,移動プラットフォーム位置を独立に制御できる。この提案方法は,移動プラットフォームの応答をCOGとエンドエフェクタ位置制御の結果として記述するシステムの,ゼロダイナミクスを基にしたものである。COGとエンドエフェクタ位置が移動プラットフォーム位置に比べて十分速く制御されていれば,ゼロダイナミクスはただ単にCOG位置に依存する。したがって,提案の方法では,移動プラットフォームが所望の位置コマンドに収束し,COGコマンド軌跡を生成する。システムを安定化のために,移動プラットフォーム位置がそのコマンドに収束するならばCOG軌跡をゼロに収束するよう設計した。

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  *移動ロボット ,  追従制御 ,  制御方式 ,  重心 ,  軌跡 ,  エンドエフェクタ ,  位置制御 ,  収束
準シソーラス用語： *移動マニピュレータ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： ゼロダイナミクス ,  COG ,  軌跡 ,  追従制御