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J-GLOBAL ID：201302230447553333   整理番号：13A0729488

受信信号強度とベイズフィルタリングによる無線ロボット群の自律配置制御

Self-Deployment Control for Wireless Robots based on RSSI and Bayesian Filter

著者 (5件)： 斎藤崇彰 (芝浦工大) ,  今泉貴敬 (芝浦工大) ,  武内啓祐 (芝浦工大) ,  額田将範 (芝浦工大) ,  内村裕 (芝浦工大)
資料名： 電気学会産業計測制御研究会資料  (Papers of Technical Meeting on Industrial Instrumentation and Control and Mechatronics Control, IEE Japan)
巻： IIC-13  号： 65-67.69-88  ページ： 113-118  発行年： 2013年03月07日 
JST資料番号： X0577A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿では,遠隔制御型レスキューロボットの作業範囲拡大のための無線中継ロボットの配置問題を検討した。そしてベイズフィルタリングの一種である,パーティクルフィルタを用いて通信環境を推定し仮想弾性力に反映させることで,中継ロボットを適正配置する手法を提案した。同手法は中継ロボット間に作用する仮想力を導入することで,ロボット間の距離を自律的に調整するもので,解析的な求解が困難な多体問題への数値解を導出するアルゴリズムに相当した。提案した手法の妥当性について,数値シミュレーションおよび実機を使った実験により検証した。実際の建物内での実験では,無線中継ロボットが提案した手法によって無線中継路を中継するように,自律的に配置できることを確認した。

シソーラス用語： 信号特性 ,  フィルタリング ,  ロボット ,  配置 ,  *遠隔制御 ,  知能ロボット ,  濾波器 ,  通信中継 ,  多体問題
準シソーラス用語： Bayesフィルタリング ,  パーティクルフィルタ ,  *レスキューロボット ,  受信信号強度 ,  数値シミュレーション ,  弾性力 ,  通信環境 ,  *適正配置 ,  無線制御 ,  無線中継

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (15件)：

• (1)田所諭:"レスキューロボットの現状と未来",電子情報通信学会誌92(3),pp.203-208,(200g)
• (2) N. Sato and F. Matsuno: "Development of a High Mobility wheeled Rescue Robot with a 1-DOF Arm", Int. J. Advanced Mechatronic Systems, Vol. 1, No. 1, pp. 10-23 (2008)
• (3)竹内敏夫,斎藤英雄,大矢晃久,青木義満,松野文俊, 秋山いわき:"レスキュー用アレイアンテナ搭載レーダシ ステム",計測自動制御学会論文集,pp.962-969,(2008)
• (4)小野里雅彦:"被災地での情報収集・伝達のための分散型システムの開発",ロボット学会誌,Vol.22,No.5,pp.16-19,(2004)
• (5) [2] N. Sato and F. Matsuno: " Development of a High Mobility Wheeled Rescue Robot with a 1-DOF Arm", Int. J. Advanced Mechatronic Systems, Vol. 1, No. 1, pp. 10-23 (2008)

タイトルに関連する用語 (5件)： 受信信号強度 ,  ベイズフィルタリング ,  無線 ,  ロボット ,  自律