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J-GLOBAL ID：201302233816081334   整理番号：13A1602824

多様な身体動作が可能な芯まで柔らかいぬいぐるみロボット

Stuffed Toy Robot Soft to the Bone with Various Body Motions

著者 (6件)： 高瀬裕 (東京工大 精密工研) ,  山下洋平 (東京工大 精密工研) ,  石川達也 (電通大) ,  椎名美奈 (電通大) ,  三武裕玄 (東京工大 精密工研) ,  長谷川晶一 (東京工大 精密工研)
資料名： 日本バーチャルリアリティ学会論文誌  (Transactions of the Virtual Reality Society of Japan)
巻： 18  号： 3  ページ： 327-336  発行年： 2013年09月30日 
JST資料番号： L3202A  ISSN： 1344-011X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： エンタテインメントロボットは実際の動物の外見を模したペットロボットや,ぬいぐるみロボットのように直接触れ合いの対象となるので触感の柔らかさが重要である。本論文では,布・糸・綿のみからなるワイヤ駆動機構によってアクチュエータ部を柔らかい可動部から離して設置できる柔軟な駆動機構を用い,多様な身体動作が可能な芯まで柔らかいぬいぐるみロボットを提案した。まず,腕部・脚部は3本の駆動糸を組み合わせて同時に引くことで腕は最大80deg,脚は60deg可動して手を振ったり,脚をばたつかせることができるようにした。次に,頭頂からクッション,駆動部,首部となる頭部には6本の駆動糸を用い,首を起点として傾かせる上下運動機構,及び水平に引いて回転する機構によって首を振って利用者の方を向けるようにした。それら可動部を駆動する18個のモータと回転基板は幅7cm,奥行き8cm程度の体幹部に収めた。動作再現性を評価したところ駆動糸を引いて位置を指定する場合の標準偏差が1.5mm以下となり,すべての動作時間は0.4secと機敏な動作が行えた。IP(Internet Protocol)ロボットフォントの比較を通じて柔軟性及び印象評価の違いを調べ,人に親しみやすさや安心感を与えられることを確かめた。

シソーラス用語： *知能ロボット ,  *娯楽 ,  ロボット ,  アクチュエータ ,  柔軟性 ,  ロボット構成要素 ,  TCP/IP ,  感情 ,  心理効果 ,  評価試験 ,  情動 ,  親和性 ,  動作 ,  多様性 ,  玩具 ,  ぬいぐるみロボット ,  印象 ,  身体動作 ,  ぬいぐるみ ,  インターネットプロトコル ,  *アミューズメントロボット
準シソーラス用語： IP【プロトコル】 ,  *エンターテインメント ,  *エンターテインメントロボット ,  安心感 ,  親しみやすさ

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  趣味娯楽用品  (ZB05000L)

タイトルに関連する用語 (3件)： 身体動作 ,  芯 ,  ぬいぐるみロボット