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J-GLOBAL ID：201302234315592190   整理番号：13A1034315

混雑したシステムにおける故障に対するマルチロボット協調

Multi-robot coordination for jams in congested systems

著者 (2件)： HOSHINO Satoshi (Dep. of Mechanical and Intelligent Engineering, Graduate School of Engineering, Utsunomiya Univ., 7-1-2 Yoto ...) ,  SEKI Hiroya (Chemical Resources Lab., Tokyo Inst. of Technol., 4259 Nagatsuta, Midori-ku, Yokohama 226-8503, JPN)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 61  号： 8  ページ： 808-820  発行年： 2013年08月 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿では,ボトルネックのある混雑したシステムにおける故障に対する自律移動ロボットの新しい協調手法について論述した。この方法は,インタラクション力とロボットに対する行動規制規則の2つ方法からなる。前者は,行動ダイナミクスにおけるロボット速度の直接制御のためのもので,後者は,インタラクション力の増幅のためのもので,その結果,ロボットの速度はある場所で外部的に減速される。最初の方法では,筆者らにより以前に提案されたロボットの中でのインタラクション力を利用するロボット行動制御技術を改善し,ロボットが故障だけでなく前方ですぐに減速しているロボットに反応して速度を下げることを可能とする。2つ目の方法は,インタラクション力と結合する行動規制規則が設計され,あるレーン上で混雑したセグメントの中で与えられる。このように増幅されたインタラクション力はロボットが混雑したセグメントをさらにゆっくりと移動させる。改善されたロボット行動制御技術と行動規制規則はシミュレーション実験で実行され,以前のロボット行動制御技術や,ビークル用に提案された適用クルーズ制御(ACC)と比較された。さらに改善されたインタラクション力と行動規制規則はACCに追加され,その2つの方法を使ったACC利用のポテンシャルが議論された。最後に,ボトルネックのある混雑したマルチロボット協調のための改善インタラクション力と行動規制規則の有効性を示した。Copyright 2013 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： 移動ロボット ,  知能ロボット ,  ロボット ,  *故障 ,  *運動制御 ,  障害 ,  マルチロボット ,  *自律ロボット
準シソーラス用語： インタラクション ,  マルチロボットシステム ,  行動制御 ,  *自律移動ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 故障 ,  マルチロボット ,  協調