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J-GLOBAL ID：201302239276602168   整理番号：12A1811999

速度履歴に基づくねじ推進ヘビ型ロボットの先頭追従制御

Front-Unit-Following Control of a Snake-like Robot Using Screw Drive Mechanism Based on Past Velocity Commands

著者 (3件)： 有泉亮 (京都大学大学院工学研究科) ,  福島宏明 (京都大学大学院工学研究科) ,  松野文俊 (京都大学大学院工学研究科)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 30  号： 5  ページ： 552-559 (J-STAGE)  発行年： 2012年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ヘビ型ロボットは狭く複雑な場所に侵入することができるため救助...

シソーラス用語： *推進システム ,...
準シソーラス用語： *ヘビ型ロボット ,...

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分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  生体系モデル一般  (EL02010K)

引用文献 (15件)：

• [1] T. Kamegawa, T. Yamasaki, H. Igarashi and F. Matsuno: “Development of The Snake-like Rescue Robot KOHGA,” Proc. IEEE International Conf. on Robotics and Automation, pp.5081–5086, 2004.
• [2] T. Takayama and S. Hirose: “Development of “Souryu I & II”—Connected Crawler Vehicle for Inspection of Narrow and Winding Space—,” Journal of Robotics and Mechatronics, vol.15, no.1, pp.61–69, 2001.
• [3] M. Arai, T. Takayama and S. Hirose: “Development of “Souryu-III”: Connected Crawler Vehicle for Inspection inside Narrow and Winding Spaces,” Proc. IEEE/RSJ International Conf. on Intelligent Robots and Systems, vol.1, pp.52–57, 2004.
• [4] T. Aoki, H. Ohno and S. Hirose: “Design of Slim Slime Robot II (SSR-II) with Bridle Bellows,” Proc. IEEE/RSJ International Conf. on Intelligent Robots and Systems, vol.1, pp.835–840, 2002.
• [5] S. Hirose, H. Ohno, T. Mitsui and K. Suyama: “Design and Experiments of In-pipe Inspection Vehicles for φ25, φ50, φ250 Pipes,” Journal of Robotics and Mechatronics, vol.12, pp.310–317, 2000.

タイトルに関連する用語 (5件)： 履歴 ,  ねじ ,  推進 ,  ヘビ型ロボット ,  追従制御