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J-GLOBAL ID：201302244555730234   整理番号：13A0364504

区分的な楕円体及び楕円柱面近似に基づく把持計画

著者 (5件)： 宇都宗一郎 (九大) ,  辻徳生 (九大) ,  原田研介 (産業技術総合研) ,  倉爪亮 (九大) ,  長谷川勉 (九大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2012  ページ： ROMBUNNO.1A1-L05  発行年： 2012年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では把持対象物を複数の二次曲面の集合で近似し,その近似された物体形状から楕円体,楕円柱面を選択し,安定した把持を実現する手法を提案する。二次曲面の集合で近似することで従来の把持計画における形状表現法では表現できなかった,開いた曲面や凹面の表現が可能になる。また,従来の面接触による安定性評価法で,膨大な計算時間を要するという問題があったが,合レンチ空間を楕円体に近似することで,高速に評価する手法を提案する。これらの2つの手法の有効性を,把持のシミュレーションにより確認する。(著者抄録)

シソーラス用語： *把持【操作】 ,  *ロボットハンド ,  知能ロボット ,  二次曲面 ,  *楕円体 ,  評価 ,  接触
準シソーラス用語： サービスロボット ,  安定性評価 ,  面接触

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 楕円体 ,  楕円柱 ,  近似 ,  把持 ,  計画