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J-GLOBAL ID：201302255865471397   整理番号：13A0057495

4足から2足歩行への歩行ロボットの歩容遷移における位相リセットの機能的役割

Functional Roles of Phase Resetting in the Gait Transition of a Biped Robot From Quadrupedal to Bipedal Locomotion

著者 (11件)： AOI Shinya (Kyoto Univ., Kyoto, JPN) ,  AOI Shinya (JST-CREST, Tokyo, JPN) ,  EGI Yoshimasa (Kyoto Univ., Kyoto, JPN) ,  EGI Yoshimasa (Okuma Corp., Aichi, JPN) ,  SUGIMOTO Ryuichi (Kyoto Univ., Kyoto, JPN) ,  SUGIMOTO Ryuichi (Sony Corp., Tokyo, JPN) ,  YAMASHITA Tsuyoshi (Kyoto Univ., Kyoto, JPN) ,  YAMASHITA Tsuyoshi (Mitsubishi Electric, Kamakura, JPN) ,  FUJIKI Soichiro (Kyoto Univ., Kyoto, JPN) ,  TSUCHIYA Kazuo (JST-CREST, Tokyo, JPN) ,  TSUCHIYA Kazuo (Doshisha Univ., Kyoto, JPN)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 28  号： 6  ページ： 1244-1259  発行年： 2012年12月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 生理学的知見に基づき2本の腕と2本の脚の運動制御のための神経振動子の2層ネットワークからなる中枢パターンジェネレータモデルを用いた2足歩行制御システムにおいて,4足から2足歩行への遷移時の神経振動子の調整方策と位相リセットの機能的役割を論じる。リズム生成の動的モデルで表される振動子を各肢に1個ずつ割当て,4足トロット歩行と2足歩行の歩容生成と前肢接触センサの接地にともなう各振動子の位相リセットによる脚位置のリセットのための振動子間位相調整項の数学的モデルを示した。次に,振動子のリズムに対応した,遊脚相と立脚相からなる各肢の運動パターンの生成モデルを示した。人間の全身運動における肢間協同運動の生理学的知見に基づき,4足から2足歩行への安定な遷移のための腕と脚の動作計画を示し,シミュレーションと実験により有効性を示し,位相リセットが歩容遷移におけるロバスト性を向上させることを示した。

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  *歩容 ,  運転モード ,  切換 ,  制御 ,  位相 ,  動作 ,  センサ ,  二足歩行ロボット ,  *歩容遷移 ,  4足ロボット ,  タッチセンサ
準シソーラス用語： 4足歩行ロボット ,  リセット ,  接触センサ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 2足歩行 ,  歩行ロボット ,  歩容遷移 ,  位相 ,  リセット ,  役割