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J-GLOBAL ID：201302265541205045   整理番号：13A1316929

パラメータ空間表現によるロボット軌道のロバスト性評価とロバストなロボット軌道の導出法

Evaluation and Derivation of Robust Robot Trajectories Based on Parameter Space Representation

著者 (8件)： 木原康之 (京大 大学院工学研究科) ,  鈴木達也 (神戸大 大学院工学研究科) ,  菅野貴皓 (京大 大学院工学研究科) ,  深尾隆則 (神戸大 大学院工学研究科) ,  津坂優子 (パナソニック) ,  札場勇大 (パナソニック) ,  佐藤太一 (パナソニック) ,  横小路泰義 (神戸大 大学院工学研究科)
資料名： 日本機械学会論文集 C編(Web)  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C (Web))
巻： 79  号： 803  ページ： 2362-2372 (WEB ONLY)  発行年： 2013年 
JST資料番号： U0184A  ISSN： 1884-8354  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 筆者らはこれまでに直接教示を用いて人間のスキルをロボットに移植する手法を提案してきた。この方法を用いることで環境変動に適用するためのセンサーフィードバックを含むスキルを自動的に抽出することができる。しかしながら,これまでに環境変動に対してロバストな軌道とは何かについて議論されていない。そこで,環境変動に対するロバストな軌道の条件について議論する。また,軌道をパラメータ空間表現することでロバストな軌道の導出法を提案する。本論文では,具体例としてペグはめ作業に対して本手法を適用した。その結果,ペグはめ作業のロバスト性条件が求められ,ロバストな軌道の導出もできた。(著者抄録)

シソーラス用語： ロボット ,  *軌道 ,  ロバスト性 ,  空間 ,  表示 ,  コミュニケーション ,  はめ合 ,  作業 ,  マニピュレータ
準シソーラス用語： *ロボット軌道 ,  *パラメータ空間 ,  *空間表現 ,  環境変動 ,  タスク【ロボット】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： パラメータ ,  空間表現 ,  ロボット ,  軌道 ,  ロバスト性 ,  評価 ,  ロバスト ,  導出