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J-GLOBAL ID：201302283903325905   整理番号：13A0889618

実世界の検査応用のための蛇型ロボット(実用的能動的コード機構の設計と制御)

A snake-like robot for real-world inspection applications (the design and control of a practical active cord mechanism)

著者 (3件)： YAMADA Hiroya (Tokyo Inst. of Technol., Tokyo, JPN) ,  TAKAOKA Shunichi (Tokyo Inst. of Technol., Tokyo, JPN) ,  HIROSE Shigeo (Tokyo Inst. of Technol., Tokyo, JPN)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 27  号： 1/2  ページ： 47-60  発行年： 2013年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 災害現場のような狭くて非構造的な環境を検査するために,蛇型ロボットの設計と制御を検討し,ACM-R4.1という原型ロボットを開発した。このロボットの狙いとしては,狭い通路を動くこと,荒い地面を操縦できること,そして,水,塵や衝撃にも耐えることを可能とするようにした。蛇型のロボットの概念設計では,能動的なジョイント及び能動的な車輪を有し,水や塵に耐えてさらに過負荷に対してジョイント機構が防御できること,各ジョイントがトルクセンサを有し,整合性の取れた制御と目標修正制御を行えること,そして,前後にカメラを搭載すること,とした。製作したロボットで,1段の階段を登ること,また,狭い右折通路を曲がること,の実験を行い,概念設計の可能性を示した。

シソーラス用語： 検査 ,  移動ロボット ,  アクティブ制御 ,  設計 ,  大地 ,  衝撃 ,  継手【接合】 ,  *センサ ,  *カメラ
準シソーラス用語： ジョイント ,  トルクセンサ ,  *ヘビ型ロボット ,  地面 ,  能動的制御

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 世界 ,  検査 ,  応用 ,  蛇型ロボット ,  設計