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J-GLOBAL ID：201302289406619642   整理番号：13A0365554

足部の表在感覚情報をCPG制御に活用した適応的二脚歩行の実験的検証

著者 (4件)： 福田裕樹 (東北大) ,  大脇大 (東北大) ,  石黒章夫 (東北大) ,  石黒章夫 (JST-CREST)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2012  ページ： ROMBUNNO.2P1-H03  発行年： 2012年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究ではヒトの有する柔軟な足部に着目し,その足部から生み出される表在感覚情報を活用することで,広大な引き込み領域を持つ安定的なリミットサイクルの生成を目指す。具体的には,CPGを制御系として用い,柔軟な足部の可変形性から生み出される表在感覚情報をフィードバックすることで適応的な歩行を実機により実現する。実験の結果,提案するCPG制御系の背後には振動領域と興奮領域の間の自発的遷移現象が内在し,これが適応的歩行に寄与していることが明らかになった。(著者抄録)

シソーラス用語： 感覚 ,  *歩行 ,  リミットサイクル ,  制御系 ,  振動 ,  状態 ,  興奮 ,  足 ,  *ロボット ,  *分散制御 ,  体性感覚
準シソーラス用語： 表在感覚 ,  CPG ,  遷移 ,  足部 ,  自律分散制御

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： 足部 ,  表在感覚 ,  CpG ,  活用 ,  適応 ,  歩行 ,  実験 ,  検証