特許
J-GLOBAL ID：201303016427388974
自己位置推定装置、自己位置推定方法およびプログラム
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
大菅 義之
, ▲徳▼永 民雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-157099
公開番号（公開出願番号）：特開2013-025401
出願日： 2011年07月15日
公開日（公表日）： 2013年02月04日
要約：
【課題】自己位置を正確に推定することが可能な自己位置推定装置、自己位置推定方法およびプログラムを提供する。【解決手段】自己位置推定装置は、撮影部、距離算出部、ランドマーク位置取得部、自己位置推定部、移動位置予測部、観測尤度計算部、視野内ランドマーク抽出部、撮影角度変更部、撮影制御部を有している。ランドマーク位置取得部は、各ランドマークの位置を取得する。自己位置推定部は、取得された画像、算出された距離、および上記位置に基づき自己位置を推定する。移動位置予測部は、推定された自己位置に基づき予測位置を算出する。撮影角度変更部は、視野内ランドマーク抽出部が抽出した視野内ランドマークについて観測尤度計算部が計算した観測尤度と、視野内ランドマークの観測角度とに応じて撮影角度を変更する。撮影制御部は、変更後の撮影角度で撮影した画像に基づき自己位置を更新する。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
自己位置を推定する自己位置推定装置であって、
複数のランドマークの内の少なくとも一つのランドマークの画像を含む画像を撮影する撮影部と、
前記自己位置推定装置から前記少なくとも一つのランドマークまでの距離を算出する距離算出部と、
前記少なくとも一つのランドマークの位置を取得するランドマーク位置取得部と、
前記画像、前記距離、および前記少なくとも一つのランドマークの位置に基づき前記自己位置推定装置の自己位置を推定する自己位置推定部と、
前記自己位置推定部により推定された自己位置に基づき前記自己位置推定装置の移動時の将来の予測位置を算出する移動位置予測部と、
前記予測位置において前記少なくとも一つのランドマークが観測される観測尤度を算出する観測尤度計算部と、
前記予測位置において前記画像が撮影される際の撮影角度に応じて観測される前記少なくとも一つのランドマークのうちの視野内ランドマークを抽出するとともに、それぞれの前記視野内ランドマークの観測角度を算出する視野内ランドマーク抽出部と、
抽出された前記視野内ランドマークの前記観測尤度と前記観測角度とに応じて前記撮影部の撮影角度を変更する撮影角度変更部と、
変更後の前記撮影角度で前記画像が撮影されるように撮影を制御する撮影制御部と、
を有し、
前記自己位置推定部は、変更後の前記撮影角度で撮影された画像と前記ランドマーク位置取得部により取得される前記少なくとも一つのランドマークの位置とに基づき前記自己位置推定装置の現在位置を更新することを特徴とする自己位置推定装置。
IPC (4件)：
G05D 1/02
, G01S 3/786
, G09B 29/10
, G01S 5/16
G05D1/02 K
, G01S3/786
, G09B29/10 A
, G01S5/16
2C032HB12
, 2C032HC08
, 2C032HD03
, 2C032HD16
, 5H301AA01
, 5H301BB14
, 5H301CC03
, 5H301CC06
, 5H301CC08
, 5H301DD01
, 5H301FF11
, 5H301GG09
, 5H301GG23
, 5H301GG29
