特許
J-GLOBAL ID：200903069583627532

自己位置推定プログラム、自己位置推定方法および自己位置推定装置

発明者：
水谷 政美

水谷 政美 について

, 
清水 誠也

清水 誠也 について

, 
北浦 麻子

北浦 麻子 について


出願人/特許権者：
富士通株式会社

富士通株式会社 について


代理人 (1件)： 酒井 宏明
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-190095
公開番号（公開出願番号）：特開2008-020225
出願日： 2006年07月11日
公開日（公表日）： 2008年01月31日
要約：
【課題】自己位置推定精度を向上させること。【解決手段】入力画像に含まれる複数のランドマーク間ごとに、各ランドマーク間の最遠距離および最近距離から、各ランドマーク間の挟角の最大値を示す最大挟角および当該挟角の最小値を示す最小挟角を算出し、算出された最大挟角および最小挟角それぞれに基づいて、最大狭角から定まる最大狭角拘束円および最小狭角から定まる最小狭角拘束円を算出し、複数のランドマーク間ごとに、算出された最大挟角拘束円および最小挟角拘束円で包囲される領域に、最大挟角と最小挟角との間で各角度における狭角としての尤度を規定した尤度モデルを適用して、領域内の座標位置ごとに自己位置としての可能性を示すスコアを算出し、複数のランドマーク間ごとに算出されたスコアを座標位置ごとに加算し、算出されて加算されたスコアに基づいて、スコアが最大となる座標位置を自己位置として推定する。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
入力画像に含まれる複数のランドマーク間ごとに当該入力画像の撮像位置である自己位置を中心とした各ランドマーク間の狭角をそれぞれ算出し、当該算出した各狭角から前記自己位置として拘束される拘束円をそれぞれ算出して当該自己位置を推定する自己位置推定方法をコンピュータに実行させる自己位置推定プログラムであって、 前記複数のランドマーク間ごとに、各ランドマーク間の最遠距離および最近距離から、各ランドマーク間の挟角の最大値を示す最大挟角および当該挟角の最小値を示す最小挟角を算出する挟角算出手順と、 前記複数のランドマーク間ごとに、前記挟角算出手順によって算出された最大挟角および最小挟角それぞれに基づいて、当該最大狭角から定まる最大狭角拘束円および当該最小狭角から定まる最小狭角拘束円を算出する拘束円算出手順と、 前記複数のランドマーク間ごとに、前記拘束円算出手順によって算出された最大挟角拘束円および最小挟角拘束円で包囲される領域に、前記最大挟角と最小挟角との間で各角度における前記狭角としての尤度を規定した尤度モデルを適用して、前記領域内の座標位置ごとに前記自己位置としての可能性を示すスコアを算出するとともに、前記複数のランドマーク間ごとに算出されたスコアを前記座標位置ごとに加算するスコア算出手順と、 前記スコア算出手順によって算出されて加算されたスコアに基づいて、当該スコアが最大となる座標位置を前記自己位置として推定する自己位置推定手順と、 をコンピュータに実行させることを特徴とする自己位置推定プログラム。
IPC (2件)：
G01C 21/00 ,  G01C 15/00
FI (2件)：
G01C21/00 A ,  G01C15/00 101
Fターム (12件)：
2F129AA03 ,  2F129BB12 ,  2F129BB14 ,  2F129BB15 ,  2F129CC14 ,  2F129CC31 ,  2F129CC40 ,  2F129EE02 ,  2F129EE78 ,  2F129EE85 ,  2F129EE86 ,  2F129GG17
引用特許：
出願人引用 (7件)
全件表示
審査官引用 (6件)
全件表示

前のページに戻る

TOP

BOTTOM