特許

J-GLOBAL ID：201303025646886415

パワーアシスト装置、その制御方法及びプログラム

発明者： 武居 直行 ,  藤本 英雄 ,  牧野 力也 ,  藤原 弘俊
出願人/特許権者： 国立大学法人 名古屋工業大学 ,  トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-065696
公開番号（公開出願番号）：特開2013-193866
出願日： 2012年03月22日
公開日（公表日）： 2013年09月30日
要約：

【課題】ワークに対する操作力を精度よく求め、最適にパワーアシストを行うこと。【解決手段】パワーアシスト装置は、ワークを保持する保持手段と、一端が保持手段に接続され、保持手段を吊る一対のワイヤーと、各ワイヤーの他端を夫々巻き取る一対の巻取り手段と、各巻取り手段を夫々回転駆動する一対の駆動手段と、各駆動手段の回転情報を夫々検出する一対の回転検出手段と、各駆動手段における駆動トルクを夫々検出する一対のトルク検出手段と、各駆動手段の駆動を制御する制御手段と、を備える。制御手段は、各回転検出手段により検出された回転情報と、各トルク検出手段により検出された駆動手段の駆動トルクと、に基づいて、ワークに対する操作力を算出し、算出した操作力をアシストするように各駆動手段を制御し、保持手段を昇降させる。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

ワークを保持する保持手段と、 一端が前記保持手段に接続され、該保持手段を吊る一対のワイヤーと、 前記各ワイヤーの他端を夫々巻き取る一対の巻取り手段と、 前記各巻取り手段を夫々回転駆動する一対の駆動手段と、 前記各駆動手段の回転情報を夫々検出する一対の回転検出手段と、 前記各駆動手段における駆動トルクを夫々検出する一対のトルク検出手段と、 前記各駆動手段の駆動を制御する制御手段と、 を備え、 前記制御手段は、前記各回転検出手段により検出された回転情報と、前記各トルク検出手段により検出された前記駆動手段の駆動トルクと、に基づいて、前記ワークに対する操作力を算出し、該算出した操作力をアシストするように前記各駆動手段を制御し、前記保持手段を昇降させる、ことを特徴とするパワーアシスト装置。

IPC (2件)：

B66D 3/18 ,  B66D 3/20

FI (2件)：

B66D3/18 E ,  B66D3/20 H

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 特開平2-152900
  
• パワーアシスト型吊搬装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-086618   出願人：日立プラント建設株式会社
• 特開平2-205489
  
• パワーアシスト付き助力アーム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-000511   出願人：日産自動車株式会社