特許
J-GLOBAL ID：201303028489704803
ロボット溶接ガンの姿勢の正規化
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (5件)：
青木 篤
, 鶴田 準一
, 南山 知広
, 河合 章
, 中村 健一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-073100
公開番号（公開出願番号）：特開2013-202692
出願日： 2013年03月29日
公開日（公表日）： 2013年10月07日
要約：
【課題】溶接すべきパーツの表面に対する法線ベクトルを決定するスポット溶接ガンの姿勢変更方法。【解決手段】可動チップ106及び固定チップ108を有するサーボガン104を有する溶接ロボット102を制御する方法は、基準テストポイント114及び基準テストポイント114から離間した少なくとも二つの追加のテストポイント116、118、120、122を測定するために可動チップ106を別々に表面112に接触させるステップを有する。二つの同一線上にないベクトルを少なくとも二つの追加のテストポイントから計算する。法線ベクトルを二つの同一線上にないベクトルから計算する。元のサーボガン104姿勢と法線ベクトルとの間の角度を比較する。例えば、角度がユーザによって特定した許容範囲内にある場合にサーボガン104の姿勢を変更することができる。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
可動チップ及び固定チップを有するサーボガンを有する溶接ロボットを制御する方法であって、
基準テストポイントを測定するために前記可動チップをパーツの表面に接触させるステップと、
前記基準テストポイントから離間した少なくとも二つの追加のテストポイントを測定するために前記可動チップを表面に接触させるステップと、
二つの同一線上にないベクトルを前記少なくとも二つの追加のテストポイントから計算するステップと、
法線ベクトルを前記二つの同一線上にないベクトルから計算するステップと、
元のサーボガン姿勢と前記法線ベクトルとの間の角度を比較するステップと、
を備える方法。
IPC (3件)：
B23K 11/24
, B23K 11/11
, B25J 13/00
B23K11/24 340
, B23K11/11 570Z
, B25J13/00 Z
3C707AS11
, 3C707KS36
, 3C707KT01
, 3C707LT12
, 3C707LV05
, 3C707LV19
, 4E065AA05
