特許
J-GLOBAL ID：201303044542396992
ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、ロボットアーム制御プログラム、並びに、集積電子回路
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
田中 光雄
, 鮫島 睦
, 和田 充夫
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-525808
特許番号：特許第5165160号
出願日： 2012年01月05日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 人が触って操作して作業を行わせるロボットアームの本体に取り付けられた手先効果部と、前記手先効果部との間に所定間隔の隙間を形成しつつ前記手先効果部とは別に前記ロボットアームの本体に取り付けられて前記手先効果部に対して相対移動可能でかつ前記操作時に前記人が把持可能な把持部とを備える前記ロボットアームを動作制御する、ロボットアームの制御装置であって、
前記操作時に前記手先効果部に対する前記把持部の相対位置の情報を取得する相対位置情報取得部と、
前記相対位置情報取得部で取得された前記相対位置の情報が所定の閾値の範囲内に収まるように、前記手先効果部と前記把持部との間の前記隙間の間隔の変化量に応じて前記ロボットアームを移動させる追従制御用の前記ロボットアームの移動量を求める追従制御部と、
前記追従制御部で求めた前記ロボットアームの移動量に基づいて、前記手先効果部と前記把持部との間の前記隙間の間隔の変化量に応じて前記ロボットアームを移動制御する制御部とを備えるとともに、
前記手先効果部と前記把持部とに接触して前記手先効果部と前記把持部とを固定して前記手先効果部と前記把持部との相対移動を規制する固定位置と、前記手先効果部又は前記把持部内に収納されて前記手先効果部と前記把持部との相対移動を許容する収納位置との間で移動可能な固定部材を有して、前記固定部材が前記固定位置に位置したとき前記手先効果部と前記把持部との間の前記隙間の間隔を維持する固定部と、
前記ロボットアームの制御モードを「教示モード」と「再生モード」とのいずれか1つに切り替えるモード切替部と、
前記モード切替部で前記「再生モード」に切り替えたとき、前記固定部を前記固定位置に位置させて前記手先効果部と前記把持部とを固定して前記手先効果部と前記把持部との間の前記隙間の間隔を維持する固定状態と、前記モード切替部で前記「教示モード」に切り替えたとき、前記固定部を前記収納位置に位置させて前記手先効果部と前記把持部との間の前記隙間の間隔を維持することなく前記手先効果部と前記把持部とが相対移動可能な相対移動状態とに切り替える固定切替部と、
前記「教示モード」のとき、前記ロボットアームの前記手先効果部の位置情報を取得する手先位置情報取得部と、
前記「教示モード」のとき、前記手先位置情報取得部で取得した前記手先位置情報と前記相対位置情報取得部で取得した前記相対位置の情報とに基づいて前記ロボットアームの前記手先効果部の目標軌道を生成する目標軌道生成部とを有し、
前記制御部は、前記モード切替部で前記教示モードに切り替えたとき、前記人の教示操作により動作する前記ロボットアームを前記追従制御部で追従制御する一方、前記モード切替部で前記「再生モード」に切り替えたとき、前記目標軌道生成部で生成された前記目標軌道に基づいて前記ロボットアームを制御する、ロボットアームの制御装置。
IPC (2件)：
B25J 9/22 ( 200 6.01)
, B25J 13/08 ( 200 6.01)
B25J 9/22 A
, B25J 13/08 Z
出願人引用 (8件)
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審査官引用 (8件)
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