特許

J-GLOBAL ID：200903025338822276

外部環境の検出機構、および、ロボット

発明者： 横川 隆一 ,  神吉 厚之
出願人/特許権者： 学校法人同志社
代理人 (1件)： 久留 徹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-068298
公開番号（公開出願番号）：特開2006-247787
出願日： 2005年03月11日
公開日（公表日）： 2006年09月21日
要約：

【課題】比較的重い荷物などを持った場合であってもセンサの振り切れを生じずに、しかも、小さな力で保持部材を変位させることのできる外部環境の検出機構を提供する。【解決手段】アーム11の先端11a近傍に設けられ、人間の腕や荷物などの外部環境を保持する保持部材13と、アーム11に対する保持部材13の変位方向を水平方向へのみ許容するケーシング14と、アーム11と保持部材13との間に設けられ、アーム11に対する保持部材13の変位量を検出する変位検出センサ15と、保持部材13から加えられる外力を検出する力覚センサ17とを設ける。【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

人間の腕や荷物などの外部環境を保持するロボットのアームの先端近傍に設けられる外部環境の検出機構において、 人間の腕や荷物などの外部環境を保持する保持部材と、 前記アームに対して保持部材を水平方向へのみ変位させる変位方向規制部材と、 前記アームと保持部材との間に設けられ、アームに対する保持部材の変位量を検出する変位検出センサと、 保持部材から加えられる外力を検出する力覚センサとを具備してなることを特徴とする外部環境の検出機構。

IPC (2件)：

B25J 19/02 ,  B25J 19/00

FI (2件)：

B25J19/02 ,  B25J19/00 C

Fターム (9件)：

3C007AS01 ,  3C007AS35 ,  3C007CY13 ,  3C007KS33 ,  3C007KS36 ,  3C007KW06 ,  3C007KX07 ,  3C007LU06 ,  3C007MS02

引用特許：

出願人引用 (1件)

• ロボットシステム、ロボットのインピーダンス制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2003-157047   出願人：学校法人同志社