特許
J-GLOBAL ID：201303045130211340
物体把持装置、物体把持装置の制御方法、およびプログラム
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (6件)：
大塚 康徳
, 高柳 司郎
, 大塚 康弘
, 木村 秀二
, 下山 治
, 永川 行光
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-286623
公開番号（公開出願番号）：特開2013-132742
出願日： 2011年12月27日
公開日（公表日）： 2013年07月08日
要約：
【課題】ロボットハンドにより順次ワークを取出すような場合の作業時間を短縮すること。【解決手段】複数のワーク106を撮影する撮影部103と、撮影部103により撮影された画像から各ワーク106の位置姿勢を推定するワーク状態推定部109と、ワーク状態推定部109の推定結果に基づいて取出し対象ワーク106を選定する取出しワーク選定部110と、取出し対象ワーク106の位置に対応する動作経路に従って、取出し対象ワーク106を把持して取り出すワーク取出し部と、取出し対象ワーク106を把持したワーク取出し部を撮影部103の撮影範囲外に退避させる退避経路を、当該退避の移動予測時間に基づき決定する経路設定部と、を備える。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
複数のワークを撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影された画像から前記複数のワークの位置姿勢を推定するワーク状態推定手段と、
前記ワーク状態推定手段の推定結果に基づいて、前記複数のワークから取出し対象ワークを選定する取出しワーク選定手段と、
前記取出し対象ワークの位置に対応する動作経路に従って、前記取出し対象ワークを把持して取り出すワーク取出し手段と、
前記取出し対象ワークを把持した前記ワーク取出し手段を前記撮影手段の撮影範囲外に退避させる退避経路を、当該退避の移動予測時間に基づき決定する経路設定手段と、
を備えることを特徴とする物体把持装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (13件)：
3C707AS04
, 3C707BS10
, 3C707DS01
, 3C707ES03
, 3C707KS03
, 3C707KS04
, 3C707KS38
, 3C707KT01
, 3C707KT06
, 3C707KT11
, 3C707LS15
, 3C707LV14
, 3C707MT02
