特許
J-GLOBAL ID：201303060963144068
複数のローターを有する回転翼無人機用の高度推定器
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (5件)：
岡部 讓
, 越智 隆夫
, 高橋 誠一郎
, 松井 孝夫
, 内田 浩輔
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-071194
公開番号（公開出願番号）：特開2013-212832
出願日： 2013年03月29日
公開日（公表日）： 2013年10月17日
要約：
【課題】推定された高度測定値の妥当性を確認し、再調整するためのアルゴリズムを備える高度判定手段を備える無人機を提案する。【解決手段】推定器152を有する高度判定手段134を備え、推定器152は、超音波テレメトリーセンサー154の測定値及び気圧センサー156の測定値を結合して、無人機の絶対高度値を送出する。推定器は、無人機の動的モデルを組込む予測フィルター152を備え、この予測フィルターは、モーターコマンド158に基づいて高度を予測し、テレメトリーセンサー154及び気圧センサー156によって送出される信号に応じてこの予測値を定期的に再調整する。妥当性確認手段は、反射されたエコーを解析し、推定器のパラメーターを修正し、及び/又は、テレメトリーセンサーの信号を許可若しくは無効にする。エコー解析はまた、テレメトリーセンサーの動作範囲内で障害物の存在及び構成を推定して、適した補正処置を適用する。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
回転翼無人機(10)であって、該無人機を姿勢及び速度に関して操縦するために、別々のモーターコマンド(158)の適用によって制御されるそれぞれのモーター(110)によって駆動される複数のローター(12)を有し、絶対地球座標系で表現される該無人機の絶対高度値を送出するように構成された高度判定手段(134)を備え、該高度判定手段(134)は、
-該無人機と該無人機により放出される超音波パルスのエコーを反射する表面(18)とを隔てる相対距離を推定するように構成されたテレメトリーセンサー(154)を備え、前記高度判定手段(134)は、
-無人機高度変動信号を送出するように構成された気圧センサー(156)と、
-前記テレメトリーセンサー及び前記気圧センサーによって送出される信号を入力として受信し、該信号を結合して、無人機の前記高度の絶対値を出力として送出する推定器(152)と、
-前記テレメトリーセンサーによって送出される前記信号の妥当性を確認する手段であって、前記反射されたエコーを解析し、該解析の結果に基づいて、前記推定器のパラメーターを相応して修正し、及び/又は、前記テレメトリーセンサーによって送出される前記信号の前記推定器への適用を許可若しくは禁止するように構成された、妥当性確認手段と、
-障害検出手段であって、前記反射されたエコーを解析し、該解析の結果に基づいて、前記テレメトリーセンサーの動作範囲内で障害物の存在及び構成を推定し、前記テレメトリーセンサーによって推定される前記相対距離に関する前記障害物の影響を補償するように構成された補正処置を前記推定器に適用するように構成された、障害検出手段と、を更に備えることを特徴とする、回転翼無人機。
IPC (4件)：
B64C 13/20
, B64C 27/08
, B64D 43/00
, G01C 5/06
B64C13/20 Z
, B64C27/08
, B64D43/00
, G01C5/06
