特許
J-GLOBAL ID：201303061965662984
遠隔制御装置によって無人機を直観的に操縦するための方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (5件)：
岡部 讓
, 越智 隆夫
, 高橋 誠一郎
, 松井 孝夫
, 内田 浩輔
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-000214
公開番号（公開出願番号）：特開2013-144539
出願日： 2013年01月04日
公開日（公表日）： 2013年07月25日
要約：
【課題】ユーザー、特に初心者ユーザーに、無人機を制御し続けるのを容易にする、没入操縦以外の操縦モードを提供する。【解決手段】ユーザーはピッチ軸及びロール軸に対して装置を傾斜させて、傾斜信号(θl、φl)を生成し、その信号は無人機のピッチ軸及びロール軸に対する無人機のための姿勢に関する無人機のための対応するコマンド設定点(θd、φd)に変換される。無人機及び装置はそれぞれ、地面に関連する絶対座標系(XNEDYNEDZNED)に対するその局所座標系(XlYlZl;XbYbZb)の向きを求め、装置に対する無人機の相対的な角度向きを求める。その後、この相対的な角度向きの関数である回転によって、装置の座標系が無人機の座標系に再位置合わせされる。このようにして、再位置合わせされた値は、装置の座標系内で参照されるユーザーコマンドに対応し、ユーザーが無人機を見るときに、より直観的に操縦できるようになる。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
遠隔制御装置によって、それぞれのモーターによって駆動される複数のローターを有する回転翼無人機を操縦するための方法であって、該モーターは、姿勢及び速度に関して該無人機を操縦するために別々に制御することができ、該方法は、
前記装置(16)によって、
前記装置のピッチ軸(32)及びロール軸(34)に対して前記装置を傾斜させ、対応する傾斜信号(θl、φl)を生成するステップと、
前記装置のこれらの傾斜信号を操縦コマンドに変換し、これらのコマンドを前記無人機に送信するステップとを含み、
前記無人機(10)によって、
前記操縦コマンドを受信し、これらのコマンドから、無人機モーター制御ループのための設定点値(θd、φd)を生成するステップであって、これらの設定点値は、前記無人機のピッチ軸(22)及びロール軸(24)に対して前記無人機の姿勢を制御するのに適している、生成するステップとを含み、
この方法は、
地面に関連する絶対座標系(XNEDYNEDZNED)に対する前記装置に関連する局所座標系(XlYlZl)の第1の向きデータ(ψiP)を収集するステップと、
前記絶対座標系(XNEDYNEDZNED)に対する前記無人機の局所座標系(XbYbZb)の第2の向きデータ(ψdrone)を収集するステップと、
前記第1の向きデータ及び前記第2の向きデータから、前記装置に対する前記無人機の相対的な角度向きデータ(Δψ)を計算するステップと、
前記相対的な角度向きデータの関数である回転を前記操縦コマンドに適用することによって、前記装置の前記座標系を前記無人機の前記座標系上に再位置合わせするステップであって、それにより、前記無人機の前記ピッチ軸及び前記ロール軸に対して再位置合わせされた設定点値を生成し、該再位置合わせされた設定点値は、もはや前記無人機に関連する前記局所座標系ではなく、前記装置に関連する前記局所座標系において考慮された、前記装置のピッチ軸及びロール軸に対してユーザーによって前記装置に適用された傾斜の関数である、再位置合わせするステップとを更に含む、遠隔制御装置によって、それぞれのモーターによって駆動される複数のローターを有する回転翼無人機を操縦するための方法。
IPC (5件)：
B64C 13/20
, B64C 39/02
, G05D 1/12
, A63H 30/04
, A63H 27/133
B64C13/20 Z
, B64C39/02
, G05D1/12 A
, A63H30/04 A
, A63H27/133 D
2C150CA09
, 2C150DA17
, 2C150DK02
, 2C150DK09
, 2C150EB01
, 2C150EF16
, 2C150EF22
, 2C150EF24
, 2C150EG03
, 5H301AA06
, 5H301AA10
, 5H301BB10
, 5H301CC04
, 5H301CC07
, 5H301CC08
, 5H301DD06
, 5H301DD17
, 5H301GG07
, 5H301GG09
, 5H301GG17
, 5H301KK03
