特許
J-GLOBAL ID：201303075723911913
物品の姿勢を修正する機能を備えた取出し装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (6件)：
青木 篤
, 島田 哲郎
, 三橋 真二
, 廣瀬 繁樹
, 前島 一夫
, 田原 正宏
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-277431
公開番号（公開出願番号）：特開2013-126706
出願日： 2011年12月19日
公開日（公表日）： 2013年06月27日
要約：
【課題】物品を収容する容器とロボットハンドとの干渉を考慮しながら、取出し対象の物品の姿勢を修正して該物品を取出すことができる取出し装置の提供。【解決手段】取出し対象物品18は基準姿勢に対して左側に傾斜しているので、ハンド24は左側から物品18に接近して当接する。続いて、爪26が孔部38に係合した状態で物品18を右側に押し、該物品とハンドとの位置関係が図3のような状態となるように該物品の姿勢を矯正する。このようにして、爪26に対して取出し対象物品18が把持可能な相対姿勢となる、第2の位置姿勢にハンド24が位置決めされる。【選択図】図5
請求項（抜粋）：
物品を把持するための把持部を有するハンドをアーム先端に取り付けたロボットを用いて、物品を1つずつ取出す物品取出し装置であって、
壁部により内部が囲まれ、かつ上方が開放された容器の中にバラ積みされた複数の物品のそれぞれの位置及び姿勢を検出し、該複数の物品のうちの1つを取出し対象物品として検出する視覚センサと、
前記取出し対象物品に対して予め教示され、前記ロボット及びハンドにより前記取出し対象物品を取出すための、一連の教示点列を含むロボット動作指令及びハンドへの指令が記述された基準動作プログラムと、
前記視覚センサからの情報に基づいて、前記基準動作プログラムの一連の教示点列の各教示点における位置情報及び姿勢情報を補正する補正部と、
前記容器の壁部に相当する干渉領域情報を予め記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記干渉領域情報に基づき、前記ロボット又は前記ハンドが前記壁部と干渉を起さないように、前記補正部により補正された姿勢情報を調整する姿勢調整部と、を備え、
前記基準動作プログラムは、前記ロボットの動作により、傾いた状態で置かれた前記取出し対象物品の被把持部に前記ハンドの把持部が対向し、かつ前記取出し対象物品の一部と前記把持部とが接触するように前記ハンドを第1の位置姿勢に位置決めし、次に、前記把持部と前記取出し対象物品との接触を維持したまま前記ハンドを移動させて前記取出し対象物品の姿勢を矯正し、前記把持部に対して前記取出し対象物品が把持可能な相対姿勢となる、第2の位置姿勢に前記ハンドを位置決めし、その後、把持指令により前記取出し対象物品を把持して前記容器から取出すように記述されたものであり、
前記姿勢調整部は、少なくとも前記第1の位置姿勢に対応する教示点について、前記姿勢情報を調整することを特徴とする、物品取出し装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (13件)：
3C707AS04
, 3C707BS10
, 3C707DS01
, 3C707ES04
, 3C707ET10
, 3C707EV07
, 3C707KS03
, 3C707KS04
, 3C707KT02
, 3C707KT05
, 3C707KT06
, 3C707LV09
, 3C707NS07
出願人引用 (2件)
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ワーク取り出し装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願平7-045950
出願人：豊田工機株式会社
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ワーク取り出し装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願2006-266903
出願人：ファナック株式会社
審査官引用 (2件)
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ワーク取り出し装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願平7-045950
出願人：豊田工機株式会社
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ワーク取り出し装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願2006-266903
出願人：ファナック株式会社
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