特許
J-GLOBAL ID：201303078557491209
ロボットプログラミング装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (6件)：
青木 篤
, 島田 哲郎
, 三橋 真二
, 廣瀬 繁樹
, 前島 一夫
, 田原 正宏
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-244590
公開番号（公開出願番号）：特開2013-099815
出願日： 2011年11月08日
公開日（公表日）： 2013年05月23日
要約：
【課題】オフラインロボットプログラミング装置で作業者の修正作業を排除する。【解決手段】ロボットプログラミング装置(10)は、ワーク(14)の三次元モデル上で加工線(41)を指定する加工線指定部(21)と、加工線に基づいて生成される教示点の動作形式等を指定する動作形式指定部(22)と、加工線および動作形式等に基づいてロボット(12)のプログラムを生成するプログラム生成部(23)と、ワークに直接接触するツールの一部分以外のツール非加工部位を干渉対象として指定する干渉対象指定部(24)と、教示点におけるロボット等とワーク等との干渉を検出する干渉検出部(25)と、干渉時にロボットの位置からツール先端点を並進移動することにより、ロボット等とワーク等とが干渉しない非干渉位置を検索する非干渉位置検索部(26)と、検索結果に基づいて教示点の位置を修正する修正部(27)とを含む。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
ツールを搭載したロボット、ワーク、及び少なくとも一つの周辺機器の三次元モデルを画面に配置して同時に表示し、前記ツールまたは前記ロボットが前記ワークまたは前記周辺機器と干渉を回避しつつワークの加工作業を行うためのロボット動作プログラムの教示を行うロボットプログラミング装置において、
ワークの三次元モデル上で加工線を指定する加工線指定部と、
該加工線指定部により指定された加工線に基づいて生成される教示点の動作形式、速度、位置、及び姿勢を指定する動作形式指定部と、
前記加工線指定部により指定された加工線と、前記動作形式指定部により指定された動作形式、速度、位置、及び姿勢とに基づいて前記ロボットの動作プログラムを生成するプログラム生成部と、
前記ツールが前記ワークに直接接触して加工する場合または前記ツールが前記ワークに接近して加工する場合に、前記ワークに直接接触するかまたは前記ワークに接近する、前記ツールの三次元モデルにおける一部分以外のツール非加工部位を干渉対象として指定する干渉対象指定部と、
前記動作プログラムの前記教示点における前記ロボットまたは前記ツール非加工部位と前記ワークまたは前記周辺機器との干渉を検出する干渉検出部と、
前記干渉検出部が干渉を検出した場合には、干渉時における前記ロボットの位置からの前記ロボットの前記ツールのツール先端点の並進移動、及び前記ツール先端点を中心とする前記ロボットの回転運動のうちの少なくとも一方を行うことにより、前記ロボットまたは前記ツール非加工部位と前記ワークまたは前記周辺機器とが干渉しない非干渉位置を検索する非干渉位置検索部と、
該非干渉位置検索部による検索結果に基づいて前記教示点の位置を修正する修正部と、を具備するロボットプログラミング装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (23件)：
3C269AB07
, 3C269AB33
, 3C269BB09
, 3C269BB14
, 3C269MN42
, 3C269QB02
, 3C269QD02
, 3C269QE02
, 3C269QE03
, 3C269QE08
, 3C269QE10
, 3C269SA17
, 3C269SA30
, 3C269SA33
, 3C707AS12
, 3C707BS10
, 3C707LS08
, 3C707LS14
, 3C707LV04
, 3C707LV05
, 3C707MS08
, 3C707MT01
, 3C707NS03
