特許

J-GLOBAL ID：201303078733217712

障害物検出装置及びそれを備えた移動体

発明者： 田中 稔 ,  藤井 亮暢
出願人/特許権者： 株式会社豊田中央研究所
代理人 (1件)： 特許業務法人快友国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-095859
公開番号（公開出願番号）：特開2013-222446
出願日： 2012年04月19日
公開日（公表日）： 2013年10月28日
要約：

【課題】移動体から障害物までの移動距離を正確に算出する。【解決手段】障害物検出装置は、移動領域内の路面の情報を記憶する路面情報記憶手段と、移動体10の周囲の路面及び障害物までの距離を計測する距離計測手段と、距離計測手段で得られた計測結果から抽出される路面に関する情報を用いて、路面情報記憶手段に記憶されている路面の情報を更新する更新手段と、路面情報記憶手段に記憶されている複数の路面を連結する連結手段と、距離計測手段で得られた計測結果から抽出される障害物に関する情報を用いて、当該障害物が対応する路面を特定すると共に、その路面上の当該障害物の位置を特定する障害物特定手段と、抽出された障害物が対応付けられると共に連結された複数の路面を2次元平面に展開して障害物の位置を記憶する2次元地図を作成する地図作成手段を有する。【選択図】図9

請求項（抜粋）：

移動体が移動する移動領域内の障害物を検出する障害物検出装置であって、 移動領域内の路面の情報を記憶する路面情報記憶手段と、 移動体の周囲の路面及び障害物までの距離を計測する距離計測手段と、 距離計測手段で得られた計測結果から抽出される路面に関する情報を用いて、路面情報記憶手段に記憶されている路面の情報を更新する更新手段と、 路面情報記憶手段に記憶されている複数の路面を連結する連結手段と、 距離計測手段で得られた計測結果から抽出される障害物に関する情報を用いて、当該障害物が対応する路面を特定すると共に、その路面における当該障害物の位置を特定する障害物特定手段と、 抽出された障害物が対応付けられると共に連結された複数の路面を2次元平面に展開して障害物の位置を記憶する2次元地図を作成する地図作成手段と、 を有する障害物検出装置。

IPC (1件)：

G05D 1/02

FI (1件)：

G05D1/02 S

Fターム (9件)：

5H301AA01 ,  5H301BB14 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301DD01 ,  5H301GG08 ,  5H301GG12 ,  5H301GG17 ,  5H301LL14

引用特許：

出願人引用 (3件)

• 移動体の走行路面上の障害物検出装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-293994   出願人：株式会社小松製作所
• 移動ロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-156371   出願人：三菱重工業株式会社
• 自律移動装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2009-011980   出願人：パナソニック電工株式会社