浮遊移動体および該浮遊移動体を用いた浮遊移動体システム

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：特許業務法人みのり特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-060598
公開番号（公開出願番号）：特開2013-193510
出願日： 2012年03月16日
公開日（公表日）： 2013年09月30日
要約：

【課題】全推力ベクトルを高精度に制御可能なホロノミック浮遊移動体を提供する。【解決手段】機体本体Mと、流体の運動量を変化させることによって推力を発生する6基以上のスラスタSi(図1では、i=1、2・・・8)とを備えた、重力下で運用される浮遊移動体Aであって、6基以上のスラスタSiは、推力が所望の値となるように各々独立して制御されるとともに、機体本体M上に定められた機体座標系において、全てのスラスタSiが発生する推力のベクトルを合成した全推力ベクトルの発生可能領域が並進3方向および回転3方向の6次元空間を張り、かつ全てのスラスタSiにおいて、一のスラスタ(例えば、S1)に流出入する流れが、他の全てのスラスタ(例えば、S2〜S8)に流出入する流れと離間し、さらに該一のスラスタ(例えば、S1)自身を除く全ての機体構造物とも離間するように配置されていることを特徴とする。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

機体本体と、流体の運動量を変化させることによって推力を発生する6基以上のスラスタとを備えた、重力下で運用される浮遊移動体であって、前記6基以上のスラスタは、前記推力が所望の値となるように各々独立して制御されるとともに、前記機体本体上に定められた機体座標系において、全てのスラスタが発生する前記推力のベクトルを合成した全推力ベクトルの発生可能領域が並進3方向および回転3方向の6次元空間を張り、かつ前記全てのスラスタにおいて、一のスラスタに流出入する流れが、他の全てのスラスタに流出入する流れと離間し、さらに該一のスラスタ自身を除く全ての機体構造物とも離間するように配置されていることを特徴とする浮遊移動体。

IPC (7件)：

B63H 25/42 , B64C 39/02 , B64C 29/00 , B64C 15/12 , B63H 25/04 , G05D 1/00 , G05D 1/08

FI (8件)：

B63H25/42 J , B64C39/02 , B64C29/00 , B64C15/12 , B63H25/42 N , B63H25/04 Z , G05D1/00 B , G05D1/08 Z

Fターム (4件)：

5H301AA06 , 5H301AA10 , 5H301DD06 , 5H301GG14

引用特許：

出願人引用 (6件)

浮遊移動体
公報種別：公開公報出願番号：特願2010-119685 出願人：学校法人立命館
特開平4-354275
頭部運動による入力装置及び方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2009-075366 出願人：独立行政法人産業技術総合研究所

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審査官引用 (8件)

ビークル
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-157475 出願人：三菱重工業株式会社
浮遊移動体
公報種別：公開公報出願番号：特願2010-119685 出願人：学校法人立命館
特開平4-354275

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