特許
J-GLOBAL ID：201303090540169362
ロボット装置の制御方法及びロボット装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
近島 一夫
, 大田 隆史
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-028614
公開番号（公開出願番号）：特開2013-163251
出願日： 2012年02月13日
公開日（公表日）： 2013年08月22日
要約：
【課題】関節角度の軌道制御において、トルク指令値と同時に関節剛性指令値の最適化を行い、最小の駆動力指令値でリンクの拮抗駆動を行う。【解決手段】制御部150は、リンクの逆動力学により、目標軌道、目標軌道の角速度、目標軌道の角加速度、各駆動力指令値の合計値を示す関節剛性指令値を用いて、関節に必要なトルクを示すトルク指令値を演算するトルク指令値演算処理151を実行する。制御部150は、E1[i]=U1[i]-|T1[i]|/rを演算し、U1[i+1]=U1[i]-γE1[i]の演算を行う変更演算処理152を実行する。制御部150は、この演算を所定回数m、反復して行う反復処理153を実行する。制御部150は、反復演算した後、関節剛性指令値U1[m]及びトルク指令値T1[m]を用いて、uf1,ue1を算出する駆動力指令値演算処理155を実行する。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
基体に関節を介して旋回可能に連結されたリンクと、前記基体に対して互いに反対方向に前記リンクを引っ張る駆動力を発生して、駆動力の差により前記関節にトルクを付与すると共に、駆動力の和により前記関節に剛性を付与する一対のアクチュエータと、を備え、前記関節の関節角度を目標軌道に追従させるのに必要な前記各アクチュエータの各駆動力指令値を求めて、前記各アクチュエータに発生させる駆動力が前記各駆動力指令値となるように、前記各アクチュエータを制御するロボット装置の制御方法において、
前記リンクの逆動力学により、前記目標軌道、前記目標軌道の角速度、前記目標軌道の角加速度、前記各駆動力指令値の合計値を示す関節剛性指令値を用いて、前記関節に必要なトルクを示すトルク指令値を演算するトルク指令値演算工程と、
前記関節剛性指令値と、前記トルク指令値の絶対値を前記リンクのモーメントアーム径で割った値との差分を演算し、前記関節剛性指令値から、前記差分に0よりも大きく1以下の係数を乗じた値を引く演算を行うことで、前記関節剛性指令値を変更する変更演算工程と、
前記差分が所定値以下に収束するまで、前記トルク指令値演算工程及び前記変更演算工程の演算を反復して行う反復工程と、
前記差分が所定値以下に収束した場合、前記関節剛性指令値及び前記トルク指令値を用いて、前記各駆動力指令値を演算する駆動力指令値演算工程と、を備えたことを特徴とするロボット装置の制御方法。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (9件)：
3C707CY32
, 3C707HS21
, 3C707KS21
, 3C707LU07
, 3C707LU09
, 3C707LV22
, 3C707LV24
, 3C707LW01
, 3C707LW07
