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J-GLOBAL ID：201402210257987864   整理番号：14A0862295

複数のモバイルロボットによる局所観測に基づいた反復輸送の分割

Division of Iterative-Transportation Based on Local Observation by Multiple Mobile Robots

著者 (3件)： KOBAYASHI Yuichi (Tokyo Univ. Agriculture and Technol., Tokyo, JPN) ,  SATO Yuta (Tokyo Electric Power Co., Inc., Tokyo, JPN) ,  GOUKO Manabu (Tohoku Gakuin Univ., Miyagi, JPN)
資料名： Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics  (Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics)
巻： 16  号： 3  ページ： 462-468  発行年： 2012年05月20日 
JST資料番号： F1398A  ISSN： 1343-0130  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では複数のモバイルロボットによる労働の分割に対する分散アプローチのフレームワークを扱った。複数の開始(オブジェクトの拾い場所)及び目標(置き場所)の集合を有した複数ロボットによる反復輸送作業を作業として考察した。開始と目標との間の各経路上で,ロボット数が増加した時に輸送効率は改善する。しかしながら,混雑によって,同一経路上の過度のロボット数は非効率を起こす。筆者らは各ロボットが局所観測(ロボット間のどのような明示的コミュニケーションなしの)によってのみ得られる情報を利用する輸送の全体効率を最適化するように適切な経路を選択するための各ロボットの制御法則を提案した。提案制御は将来における経路上のロボット数の推定に基づいている。シミュレーションにおいて,提案制御法則が大域情報を利用できる事例と比較して,経路を適切に選択する事によって完全集中制御の96%の効率を実現する事を検証した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *ロボット ,  *分散制御 ,  *輸送 ,  局所性 ,  観測 ,  選択 ,  制御則 ,  *マルチロボット
準シソーラス用語： 経路選択 ,  *複数ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (15件)：

• Y. Ikemoto, T. Miura, and H. Asama, “Adaptive Division of Labor Control for Robot Group,” IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 2409-2414, 2009.
• J. H. Lee and B. H. Lee, “Real time traffic control scheme of multiple AGV systems for collision free minimum time motion: a routing table approach,” IEEE Trans. on System, Man, and Cybernetics, 1998.
• L. Lin et al., “Network model and effective evolutionary approach for AGV dispatching in manufacturing system,” J. of Intelligent Manufacturing, Vol.17, No.4, pp. 465-477, 2006.
• Y. Yoshimura, J. Ota, K. Inoue, D. Kurabayashi, and T. Arai, “Iterative Transportation Planning of Multiple Objects by Cooperative Mobile Robots,” Distributed Autonomous Robotics Systems 2, H. Asama, T. Fukuda, T. Arai, and I. Endo (Eds.), Springer, pp. 171-182, 1996.
• H. Asama, K. Ozaki, A. Matsumoto, Y. Ishida, and I. Endo, “Development of Task Assignment System Using Communication for Multiple Autonomous Robots,” J. Robotics and Mechatronics, Vol.4 No.2, pp. 122-127, 1992.

タイトルに関連する用語 (5件)： モバイル ,  ロボット ,  観測 ,  反復 ,  輸送